TM（创孔）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

TM机器人通过TMflow控制软件与梅卡曼德视觉系统通信，使用TCP协议和ASCII格式。

适用控制软件版本：TMflow 1.84
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

⚠️ 注意：请使用TMflow 1.84版本！

一、烧录前准备

1.1 检查软件版本

项目 要求
控制软件 TMflow 1.84
机器人IP 需记录（如192.168.2.10）

查看方法：系统信息或网络设置中查看

1.2 准备烧录文件

从Mech-Vision安装目录复制：

  • TM_Export文件夹

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/Robot_Plugin/TM_Plugin_and_Play/TMFlow/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 TM 品牌
选择机器人型号 对应型号 如TM5
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、获取机器人控制权

3.1 控制柜方式

  1. 控制柜连接显示器、键盘、鼠标
  2. 等待联机画面出现
  3. 双击机器人图标或编号
  4. 输入ID和密码（默认：administrator，无密码）
  5. 点击”取得控制权”

3.2 工控机方式

  1. 安装TMflow软件（从TM官网下载）
  2. 打开TMflow
  3. 等待联机画面出现
  4. 双击机器人图标或编号
  5. 输入ID和密码
  6. 点击”取得控制权”

四、配置机器人网络

4.1 连接网线

网线一端接工控机网口
网线另一端接控制柜LAN口

4.2 设置IP地址

  1. 打开TMflow
  2. 点击系统 → 网络
  3. 设置机器人IP地址（与工控机同网段）
  4. 记录IP地址

4.3 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.2.10 192.168.2.11 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

五、烧录程序

5.1 准备U盘

  1. U盘插入工控机
  2. 将U盘重命名为TMROBOT
  3. 复制TM_Export文件夹到U盘
  4. 安全拔出U盘

5.2 备份机器人

  1. TMflow → 系统 → 备份/还原
  2. 点击备份
  3. 输入备份文件名
  4. 点击备份

5.3 烧录程序

  1. 长按控制棒M/A切换到手动模式（MANUAL灯亮）
  2. TMflow → 系统 → 汇入/汇出
  3. 点击左上角”汇入”
  4. 选择烧录文件夹（如TM000249_AC173610）
  5. 选中Project → 可选取清单 → 全部
  6. 选中Component → 全部
  7. 选中Global Variable → 全部
  8. 点击”汇入”
  9. 点击确定
  10. 点击设定 → 组件
  11. 勾选所有组件
  12. 点击储存
  13. 拔出U盘

六、测试通信

6.1 创建测试项目

  1. TMflow → 专案
  2. 点击左上角新建项目
  3. 输入项目名称
  4. 确认

6.2 添加组件

  1. 拖动MM init到编辑区
  2. 点击左上角配置
  3. 输入工控机IP地址
  4. 点击确认

6.3 切换到自动模式

  1. 长按控制棒M/A 5-7秒
  2. 等待电源和MANUAL闪烁
  3. 按顺序按 + - + + - 按键
  4. AUTO指示灯亮起

6.4 运行测试

  1. 按下控制棒运行键
  2. 等待”嘀嘀嘀”三声
  3. 程序开始运行

6.5 检查连接

  • 成功：Mech-Vision日志窗口显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

七、程序说明

7.1 组件说明

组件 功能
MM init 初始化连接
MM get data 获取数据

7.2 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • 确认TMflow 1.84

  2. 步骤2：准备文件

    • 复制TM_Export到U盘
    • 重命名为TMROBOT

第二天：控制权+网络

  1. 步骤3：获取控制权

    • 控制柜或工控机连接TMflow
    • 登录administrator，无密码
    • 取得控制权

  2. 步骤4：设置IP

    • TMflow → 网络
    • 设置机器人IP

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤5：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤6：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：TM
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤7：烧录程序
    • 备份系统
    • M/A切换手动模式
    • 系统 → 汇入/汇出
    • 选择文件 → 汇入
    • 设置组件 → 储存

第五天：测试

  1. 步骤8：测试
    • 新建项目
    • 添加MM init
    • 设置IP
    • 切换自动模式
    • 运行
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤9：运行示例程序
    • 放置物体
    • 运行视觉程序
    • 观察动作

九、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无法连接 TMflow版本不对 使用1.84版本

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持