CGXi（希克斯）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

CGXi机器人通过控制器与梅卡曼德视觉系统通信，使用TCP协议和ASCII格式。

适用机器人型号：G6
适用控制柜型号：K20
适用机器人软件版本：v1.8b-rc7
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 检查硬件和软件版本

项目 要求
机器人型号 G6
控制柜型号 K20
软件版本 v1.8b-rc7

查看方法：左下角汉堡菜单 → 关于 → 查看软件版本

1.2 用户登录

在操作过程中如弹出登录界面：

  • 用户名：操作员
  • 密码：admin
  • 点击登录

1.3 准备烧录文件

从Mech-Vision安装目录复制：

  • mm文件夹

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/CGXI/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 CGXi 品牌
选择机器人型号 对应型号 如G6
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 连接网线

网线一端接工控机网口
网线另一端接控制柜LAN1网口

3.2 设置IP地址

  1. 配置 → 通讯 → 网络
  2. 填写控制柜IP地址和子网掩码
  3. 点击确认
  4. 右上角点击”重连控制柜”

3.3 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.100.169 192.168.100.170 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

四、烧录程序

4.1 准备烧录文件

  1. 打开烧录文件夹（CGXI）
  2. 复制mm文件夹到U盘根目录
  3. 安全拔出U盘

4.2 创建mm文件夹

  1. U盘插入示教器USB
  2. 点击”打开” → 进入program文件夹
  3. 新建文件夹，命名为mm
  4. 取消返回主界面

4.3 导入文件

  1. 左下角汉堡菜单 → 系统设置
  2. 导入/导出 → 导入 → 导入工程
  3. 双击进入mm文件夹
  4. 选中所有文件，点击下一步
  5. 双击打开mm文件夹
  6. 点击确定
  7. 导入成功，点击确认 → 退出

4.4 验证导入

  1. 点击”打开”
  2. 进入mm文件夹
  3. 右下角选择”所有文件”
  4. 确认文件已导入

五、测试通信

5.1 选择测试程序

  1. 点击”打开”
  2. 进入mm文件夹
  3. 选中mm.crp，点击确认
  4. 左侧编程
  5. 调用子程序选择mm_comtest

5.2 修改参数

  1. 打开mm_comtest子程序
  2. 打开mm_open_socket.crscript
  3. 点击编辑
  4. 修改mm_ip为工控机IP地址
  5. 修改mm_port为端口号（如50000）
  6. 点击应用

5.3 运行测试

  1. 主界面点击右上角运行按钮
  2. 执行mm_comtest程序

5.4 检查连接

  • 成功：Mech-Vision日志窗口显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

六、程序说明

6.1 文件说明

文件 功能
mm.crp 主程序文件
mm_open_socket.crscript Socket连接脚本
mm_comtest 通信测试子程序

6.2 变量说明

变量 说明
mm_ip 工控机IP地址
mm_port 端口号

6.3 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体

七、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • 汉堡菜单 → 关于
    • 确认软件版本v1.8b-rc7

  2. 步骤2：准备文件

    • 复制mm文件夹到U盘

第二天：网络配置

  1. 步骤3：连接网线

    • 网线接LAN1网口

  2. 步骤4：设置IP

    • 配置 → 通讯 → 网络
    • 填IP地址 → 确认
    • 重连控制柜

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤5：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤6：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：CGXi
    • 端口50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤7：创建文件夹

    • 打开 → program → 新建mm

  2. 步骤8：导入文件

    • 系统设置 → 导入工程
    • 选择mm文件夹文件
    • 确定导入

第五天：测试

  1. 步骤9：修改参数

    • 打开mm_comtest
    • 修改mm_ip和mm_port

  2. 步骤10：运行测试

    • 点击运行
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤11：运行示例程序
    • 放置物体
    • 运行视觉程序
    • 观察动作

八、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无视觉结果 物体不在视野内 检查物体位置

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持