UR（优傲）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

UR（优傲）机器人通过 URCap 插件与梅卡曼德视觉系统通信，与 YASKAWA 的烧录方式不同。

适用机器人型号：UR E系列、UR CB系列
适用 Polyscope 版本：5.3 及以上（E系列）、3.9 及以上（CB系列）
适用 Mech-Vision 版本：2.0.0 及以上

一、安装 URCap 插件

1.1 准备工作

项目 要求
U盘 FAT32 格式，容量 1GB 以上
网线 标准以太网网线
电脑 运行 Mech-Vision 的工控机
URCap 文件 从 Mech-Vision 安装目录获取

URCap 文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/Robot_Plugin/UR_URCAP/Polyscope/

1.2 安装 URCap 插件步骤

  1. 将 URCap 文件复制到 U 盘根目录
  2. 将 U 盘插入 UR 示教器
  3. 按示教器右上角汉堡按钮 → 选择设置
  4. 选择系统 → URCap
  5. 按 + 按钮切换到 U 盘
  6. 选中 URCap 文件，按打开
  7. URCap 插件自动安装
  8. 按重启按钮使修改生效

1.3 检查版本

  • 按示教器右上角汉堡按钮 → 关于
  • 确认 Polyscope 版本满足要求

二、配置机器人网络

2.1 设置机器人 IP

  • 设置 → 系统 → 网络
  • 设置机器人 IP 地址
  • 要求：机器人和工控机必须在同一网段！
机器人 IP 工控机 IP 说明
192.168.1.100 192.168.1.101 最后一组不同即可

2.2 连接网线

  • 网线一端接机器人控制柜网口
  • 网线另一端接工控机网口

三、配置 Mech-Vision 软件

3.1 创建/打开方案

打开 Mech-Vision 软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

3.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 UR 品牌
选择机器人型号 对应型号 如 UR10e
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 固定值，不可更改
单次发送位姿的最大数量 15
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

⚠️ 重要：端口号固定为 50000，不能更改！

3.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

四、在机器人端连接接口服务

4.1 设置网络连接

  1. 在 UR 示教器顶部栏按 安装设置
  2. 选择 URCap → 网络设置
  3. 设置 Mech-Mind 工控机 IP 地址（与 Mech-Vision 一致）
  4. 设置端口号：50000
  5. 按 Apply

4.2 测试连接

按 Connection Test 按钮：

  • 成功：显示连接成功状态
  • 失败：显示失败信息，请检查网络

五、自动标定

5.1 创建标定程序

  1. 在示教器顶部栏按新建 → 程序
  2. 按程序 → URCaps → 标定
  3. 自动创建 Calibrate 程序示例节点

5.2 配置标定程序

  1. 点击 Calibrate 节点
  2. 设置从 Mech-Vision 获取的位姿类型
  3. 设置 MoveJ 节点的移动类型（MoveJ/MoveL/MoveP）
  4. 设置 TCP 为”忽略激活的 TCP”

5.3 示教标定起始点

  1. 手动控制机器人移动到标定起始点
  2. 点击 start_pose 节点
  3. 按设置路点按钮
  4. 确认法兰位姿合适，按确定

5.4 运行标定

  1. 点击机器人程序节点
  2. 取消勾选”程序永远循环”
  3. 降低速度（如 10%）
  4. 按运行按钮
  5. 观察 Mech-Vision 标定窗口
  6. 显示”已连接”后，点击下一步
  7. 继续完成其余标定步骤

六、创建抓放程序

UR 提供三种抓放程序类型：

6.1 使用 Mech-Vision（抓取点）

适用于：仅使用 Mech-Vision，不需要路径规划

步骤：

  1. 新建 → 程序
  2. 程序 → URCaps → 抓放示例
  3. 选择”使用 Mech-Vision（抓取点）”
  4. 配置 Mech-Mind Connect（设置主机 IP）
  5. 设置图像采集点（手动移动机器人到拍照位置）
  6. 设置路点
  7. 配置 Trigger Mech-Vision 节点
  8. 配置 Receive Mech-Vision Result 节点
  9. 设置抓取和放置逻辑

6.2 使用 Mech-Vision（抓取路径）

适用于：使用 Mech-Vision + 路径规划
步骤类似上述，接收数据类型选择”Planned path”

6.3 使用 Mech-Viz

适用于：Mech-Viz 工程提供无碰撞路径

步骤：

  1. 选择”使用 Mech-Viz”
  2. 配置 Trigger Mech-Viz 节点
  3. 配置 Receive Mech-Viz Result 节点
  4. 配置运动循环

七、程序变量说明

7.1 默认变量

变量 用途
pose[] 位姿数组（工具位姿）
label[] 标签数组
tool_id[] 末端工具编号数组
custom_data[] 自定义数据数组
total_recv 接收的位姿数量
status_code 状态码
last_data 是否获取所有路点
pick_index 抓取点索引

7.2 状态码说明

状态码 含义 说明
11xx 成功 Mech-Vision 成功
10xx 错误 Mech-Vision 错误
21xx 成功 Mech-Viz 成功
20xx 错误 Mech-Viz 错误

常见状态码：

  • 1100：成功
  • 1002：无视觉结果
  • 1003：ROI 内无物体

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：安装插件

  1. 步骤1：检查版本

    • 按汉堡按钮 → 关于
    • 确认 Polyscope 版本

  2. 步骤2：安装 URCap

    • 复制 .urcap 文件到 U 盘
    • 插入示教器 → 设置 → 系统 → URCap
    • 按 + → 选择文件 → 安装
    • 重启机器人

第二天：配置网络

  1. 步骤3：连接网线

    • 网线接机器人控制柜和工控机

  2. 步骤4：设置 IP

    • 设置 → 系统 → 网络
    • IP 与工控机同网段

第三天：配置 Mech-Vision

  1. 步骤5：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤6：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 选择 UR 和型号
    • 接口类型：标准接口
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：连接测试

  1. 步骤7：机器人端设置

    • 安装设置 → URCap → 网络设置
    • 设置工控机 IP 和端口

  2. 步骤8：测试连接

    • 按 Connection Test
    • 确认连接成功

第五天：标定

  1. 步骤9：创建标定程序

    • 新建 → 程序 → URCaps → 标定

  2. 步骤10：示教起始点

    • 手动移动到标定位置
    • 设置路点

  3. 步骤11：运行标定

    • 降低速度
    • 运行程序
    • Mech-Vision 中完成标定

第六天：抓放程序

  1. 步骤12：创建程序

    • 新建 → 程序 → URCaps → 抓放示例

  2. 步骤13：配置参数

    • 设置主机 IP
    • 设置拍照点
    • 配置触发和接收节点

  3. 步骤14：测试运行

    • 放置物体到相机视野内
    • 运行程序
    • 观察机器人动作

常见问题

Q：Connection Test 失败？
A：检查网线连接、IP 是否同网段、Mech-Vision 接口服务是否开启

Q：找不到物体？
A：检查物体是否在相机视野内，光线是否充足

Q：程序卡住？
A：检查状态码是否为 11xx 或 21xx

Q：机器人动作不对？
A：检查 TCP 是否正确设置，抓取点/放置点是否需要重新示教

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持