Mech-Vision 步骤参考指南

文档概述

  • 来源: Mech-Docs-2.1.2/zh
  • 路径: suite-software-manual/2.1.2/vision-steps/
  • 总步骤数: 400+ 个步骤

步骤分类体系（共16大类）

类别 说明
采集 从相机获取图像
预处理 点云/图像滤波、变换、形态学处理
识别 3D工件识别、深度学习模型推理、3D匹配
位姿处理 位姿调整、变换、排序、旋转
路径规划 各种轨迹生成
评估 过滤、验证、统计
数据处理 类型转换、运算、合并
文件 读/写图像、点云、位姿
传输 结果输出
系统 步骤组合
位姿 生成位姿/偏置
高级步骤 测量、检测、推理等丰富功能

核心技术点

  1. 3D匹配: 粗匹配V2、精匹配、多模板匹配
  2. 3D工件识别: 点云预处理、工件选择与识别
  3. 深度学习: 分类、缺陷分割、实例分割、目标检测
  4. 位姿调整: V2版本支持预设/自定义模式
  5. 路径规划: 矩形/螺旋/Z形/轮廓生成
  6. 预测抓取点: 商超/盒状物场景参数