梅卡曼德视觉系统维护与保养手册（V2.1）

文档信息

版本：V2.1
软件版本：Mech-Vision & Mech-Viz 2.1.0、Mech-Eye Viewer 2.4.0
相机：V3 和 V4 型号
工控机：Mech-Mind IPC STD / ADV / PRO

一、系统组成

机器人 → 相机(Mech-Eye) → 工控机 → 梅卡曼德软件
                              ├── Mech-Eye Viewer（相机参数调节）
                              ├── Mech-Vision（视觉处理/图形化）
                              ├── Mech-Viz（机器人编程/路径规划）
                              └── Mech-DLK（深度学习）

二、安全指南

基本要求

维护保养以安全为第一要素
非必要不进入机器人工作区域
进入前确认机器人处于手动状态，急停拍下，上安全锁
穿戴劳保用品（工作服、安全鞋、安全帽、反光背心）
高处作业（>2米）须系安全带
维护保养尽可能断开机器人和系统电源
不得已通电作业时，先拍急停，挂警示标牌
严禁在相机附近放置易燃易爆物品

激光相机安全

请勿直视激光束及其反射激光束
请勿使用光学仪器直视激光束
激光光路中不要放置反光物体和金属物体

相机工作温度

LSR 系列与 DEEP 相机：-10~45℃
DLP 相机：0~45℃
海拔 4000 米以下使用

三、视觉系统开关机

开机操作

确认工控机已接通电源（一般自动开机）
工控机开机后自动打开视觉软件并最小化
在桌面任务栏找到 Mech-Vision 图标，左键单击弹出界面
查看菜单栏和日志-控制台，确认工程加载和通信连接正常

关机操作

桌面右下角右键单击 Mech-Vision 和 Mech-Viz 图标
选择退出（如有保存提示按需点击保存或丢弃）
软件关闭后，工控机开始菜单 → 电源 → 关机

重启操作

先关闭视觉软件
工控机开始菜单 → 电源 → 重启

四、手眼标定

核心概念

术语	说明
相机外参	机器人与相机之间的位姿转换关系（手眼关系）
相机内参	镜头焦距、畸变等，出厂已标定保存在相机内

需要重新手眼标定的情况

视觉系统更换设备（相机）时
机器人工作环境或布局发生更改时
抓取精度要求提高时
发生撞击或移动导致机器人/相机位置变化时
出现抓不准问题且外参误差变大时
应用长期运行，为保证系统稳定性定期标定时

标定场景分类

1
2
3

Eye in Hand（EIH）：相机安装在机器人末端
Eye to Hand（ETH）：相机固定在支架上
Eye to Eye（ETE）：双相机标定

支持的机器人类型

六轴机器人（自动/手动标定）
四轴机器人（SCARA/Palletizer，自动/手动标定）
桁架机器人（手动标定）

外参误差评估方法

粗略判断（厘米级）

场景视图中查看机器人点云与机器人模型的重合度

精确评估（几毫米级）

ETH外参误差评估工具
EIH外参误差评估工具

标定前检查工作

✅ 确认机器人底座已牢固安装
✅ 确认相机支架及相机已牢固安装
✅ 确认标定板已牢固安装于机器人末端（ETH）
✅ 确认机器人绝对精度满足使用要求
✅ 校验机器人模型参数准确性
✅ 确认已进行相机预热暖机（连续采集30分钟或待机40分钟）

标定板要求

标定板上圆清晰无刮花
标定板无明显弯曲变形
EIH 场景：标定板平放在工作平面中心
ETH 场景：标定板安装到机器人末端法兰，与机器人末端 XY 平面平行

内参检查失败处理

画辅助圆：手动圈出标定圆 → 重新检查
手动调整检测参数：更改检测参数值 → 重新检查
若仍检测不到 → 调节相机参数（参考参数调节章节）

四轴机器人标定特殊点

因缺少旋转自由度，标定过程中采集图像缺少旋转量
标定完成后需要修正外参 Z 值（参考修正外参Z值操作指导）

标定状态码（标准接口通信）

状态码	含义
7001	标定：参数错误
7002	标定：Mech-Vision未提供标定法兰位姿
7003	标定：Mech-Vision未提供标定关节角
7004	标定：机器人到达标定点失败
7100	标定：机器人成功到达标定点
7101	标定：成功从Mech-Vision获取位姿

五、点云模板与抓取点

基本要求

好的点云模板需满足：

点云分布均匀、数量合理（避免影响匹配速度）
包括工件典型特征（准确识别）
避免无关点云干扰（保证匹配稳定性）

创建方式

通过相机采集点云生成点云模板（无 STL 模型时）
导入 STL 文件生成点云模板
创建简易几何体生成点云模板（形状规则工件）
导入处理后的点云生成点云模板

流程

1	采集点云 → 编辑模板（去噪/降采样/校准中心点）→ 设置抓取点 → 设置碰撞模型（可选）

抓取点

抓取点代表物体上可被机器人抓取的位置
位于物体坐标系下，位置和方向相对于物体
可设置抓取点阵列（对称工件提高抓取效率）

权重模板

在工件对象识别过程中，通过着重识别所选特征提高匹配准确性
设置方法：点云显示为”显示面点云” → 编辑模板 → 长按右键框选特征 → 应用

碰撞模型

用于路径规划时碰撞检测
可基于 STL 模型生成点云立方体
边长 2mm 立方体填充点云表面进行碰撞检测

何时需要重新制作点云模板

物体特征变化（形状/大小/表面纹理）
环境变化（光照/背景条件改变）
精度要求提高
系统升级或硬件更换
错误率增加
新应用或产品线引入
方案从 1.8 及之前版本升级到当前版本

六、维护与点检

相机镜头清洁

清洁周期：每天一次
清洁方法：断电 → 软布擦浮屑 → 镜头清洁剂/异丙醇擦拭
禁止：汽油/煤油/腐蚀性物质、压力水枪冲洗

相机外壳点检

周期：每天一次
目视检查有无撞痕、形变、剐蹭
如发生过碰撞 → 软件检查内外参精度 → 必要时更换相机或重新标定

相机线缆点检

周期：每天一次
检查线缆有无老化、两端连接是否稳固
如通过管线包走线，还需检查弯折、扭转、磨损
长时间不使用应断电处理

相机支架点检

周期：两周一次
目视检查有无形变或晃动，连接螺栓是否松动
如不合格 → 软件检查内外参精度 → 必要时重新手眼标定

工控机及交换机点检

周期：一周一次
检查工控机电源、网线、加密狗
检查键盘/鼠标/HDMI 连接线
建议定期重启工控机
放置在通风散热良好环境，表面不放置无关物品
冷却通风口不得有物体遮挡，周围至少预留5厘米间隙

机器人点检

机器人底座：检查是否晃动（六个月一次）
机器人零点：检查零点偏移（两月一次），如有偏移需重新标定零点和外参

相机内外参点检

周期：两月一次
预热暖机：连续采集超过 30 分钟或待机 40 分钟

七、故障排查

标准排查流程

产线操作员根据状态码快速排查
        ↓（无法排除）
维护人员参考常见问题解决方案
        ↓（无法排除）
收集故障信息 → 联系梅卡曼德技术支持

错误码处理

使用标准接口通信时，日志中打印带错误码的日志（如 [1019]：Mech-Vision运行超时），根据错误码快速排除。

工控机常见问题

无法开机但有连续报警声 → 内存条问题
调试完成后无法开机 → 检查主板/电源/CPU/内存连接
提示没发现硬盘 → 硬盘故障或使用年限过长
运行中自动重启 → 应用软件与系统冲突
磁盘空间不足 → 清理不必要的文件
蓝屏重启 → Windows 系统故障，需重装系统
显示器无显示 → 检查显示器电源与 HDMI 线连接

相机常见问题

无法开机 → 检查电源和电源线连接
指示灯异常 → 对照指示说明判断
有异响 → 振镜问题，联系技术支持返厂维修
功能故障（深度图为空/无法保存数据）→ 联系技术支持

视觉系统未输出结果

可能原因：

采图异常（搜索不到相机/无法获取图像/连接断开/点云缺失/采集时间过长）
3D ROI 中无点云（ROI 设置不合理）
深度学习推理无结果（置信度阈值过高）
3D 匹配无结果（无点云输入/阈值过高/工件与模板不一致）
工程运行超时（磁盘爆满/错误码1019）
外参文件丢失或损坏（异常断电导致）
步骤间数据流断开（软件升级/断电/误操作）
软件闪退或内存不足

机器人未执行抓取任务

排查顺序：

排查机器人/PLC 与视觉系统连接失败问题
排查视觉系统是否发送视觉结果
确认机器人侧是否有报警

机器人发生碰撞

末端工具与工件碰撞
机器人本体或夹具与料筐碰撞
机器人本体或夹具与场景碰撞
已持有工件与场景物体或其他工件碰撞

机器人抓取存在偏差

抓取误差来源：

相机误差
机器人误差
外参误差
视觉误差
其他误差（碰撞、安装稳固性）

八、备件清单

物料	规格型号
相机网线	CBL-ETH-5M/10M/15M/20M/30M（带 -LU 为90°弯头）
相机DC电源线	CBL-PWR-3M/5M/10M/15M/20M/30M
适配器电源线	L10/L15/L20/L30/L40/L50/L60（10~60米，24V DC）

采购热线：400-9696-010

九、服务支持

保修及服务热线（7×24）：400-9696-010
服务邮箱：[email protected]
在线社区：梅卡曼德在线社区
远程支持工具：向日葵、TeamViewer、AnyDesk