ESTUN（埃斯顿）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

ESTUN机器人通过RCS2控制系统与梅卡曼德视觉系统通信，使用TCP协议和ASCII格式。

⚠️ 注意：请勿使用V1.35版本控制器，该版本无法与视觉系统正常通信。

适用系统版本：RCS2 V1.31
适用控制器版本：V1.31
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 检查硬件和软件版本

项目 要求
系统版本 RCS2 V1.31
控制器版本 V1.31

⚠️ 重要：不要使用V1.35版本！

查看方法：示教器主界面 → 用户登录 → 查看版本信息

1.2 准备烧录文件

从Mech-Vision安装目录复制：

  • MM_Interface.er 文件夹（含MM_AUTO_CALIBRATION.erp和MM_INIT_SKT.erp）

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/ESTUN/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 ESTUN 品牌
选择机器人型号 对应型号 如ER20
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议50000或以上
单次发送位姿的最大数量 4
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 连接网线

网口 说明
LAN2 用于TCP/IP通信（如LAN3被占用）
LAN3 默认TCP/IP通信网口
LAN4 VNC通信用

3.2 设置IP地址

  1. 用户登录 → 选择管理员
  2. 输入密码（默认：000000）
  3. 高级设置 → 网络设置
  4. 选择网口，设置IP地址（与工控机同网段）

3.3 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.100.169 192.168.100.170 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

四、备份机器人程序

4.1 备份步骤

  1. 切换到管理员身份
  2. U盘插入示教器USB
  3. 高级设置 → 控制器升级 → 备份导出
  4. 选择导出类型（运行时包/工程程序/系统日志）
  5. 输入管理员密码（000000）
  6. 输入导出名称
  7. 等待导出完成（约5-10分钟）

⚠️ 导出过程中请勿拔出U盘！

五、烧录程序

5.1 修改IP地址

  1. 用文本编辑器打开MM_INIT_SKT.erp
  2. 修改t_p.IP.value[1]~value[4]为工控机IP的四组数字
  3. 修改t_p.PORT.value为Mech-Vision端口号
  4. 保存文件

5.2 复制到U盘

  1. U盘插入工控机
  2. 复制MM_Interface.er文件夹到U盘
  3. 安全拔出U盘

5.3 烧录到机器人

  1. 切换到管理员身份
  2. U盘插入示教器
  3. 按文件夹按钮 → 向下箭头 → 管理 → U盘路径
  4. 选中MM_Interface.er，点击确认
  5. 选中根目录和MM_Interface.er
  6. 点击向左箭头，等待复制完成
  7. 工程列表中出现MM_Interface即成功

六、测试通信

6.1 检查程序参数

  1. 按文件夹按钮
  2. 展开MM_Interface，选中MM_INIT_SKT
  3. 点击加载
  4. 检查第3行端口号
  5. 检查第4-7行IP地址

6.2 修改参数（如需要）

  1. 选中要修改的行
  2. 点击修改
  3. 输入新值
  4. 点击OK确认

6.3 运行��试

  1. 钥匙旋转到A（自动模式）
  2. 按Step按钮，确认连续运行
  3. 按Mot按钮，确认使能灯亮
  4. 按Start运行
  5. 按Stop停止

6.4 检查连接

  • 成功：Mech-Vision日志窗口显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

七、程序说明

7.1 文件说明

文件 功能
MM_INIT_SKT.erp 通信初始化程序
MM_AUTO_CALIBRATION.erp 自动标定程序
MM_COM_TEST.erp 通信测试程序
MM_Interface 烧录后的工程文件夹

7.2 参数说明

参数 说明
t_p.IP.value[1~4] 工控机IP地址四组数字
t_p.PORT.value 端口号

7.3 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • 用户登录 → 查看版本
    • 确认V1.31，不是V1.35

  2. 步骤2：准备文件

    • 从Mech-Vision安装目录复制到U盘

第二天：网络配置

  1. 步骤3：连接网线

    • 网线接LAN2或LAN3

  2. 步骤4：设置IP

    • 管理员登录
    • 高级设置 → 网络设置
    • 设置IP地址

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤5：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤6：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：ESTUN
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤7：备份

    • 高级设置 → 控制器升级 → 备份导出

  2. 步骤8：修改IP

    • 修改MM_INIT_SKT.erp中的IP和端口

  3. 步骤9：烧录程序

    • U盘复制 → 示教器粘贴

第五天：测试

  1. 步骤10：检查参数

    • 打开MM_INIT_SKT
    • 确认IP和端口

  2. 步骤11：运行测试

    • AUTO模式
    • 运行MM_COM_TEST
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤12：运行示例程序
    • 放置物体
    • 运行视觉程序
    • 观察动作

九、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无法通信 控制器V1.35版本 更换V1.31版本
无视觉结果 物体不在视野内 检查物体位置

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持