JAKA（节卡）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

JAKA机器人通过JAKA App和addon插件与梅卡曼德视觉系统通信，使用TCP协议和ASCII格式。

⚠️ 注意：控制器软件版本需为1.7或以上！

适用机器人型号：JAKA系列
适用控制器软件版本：1.7+
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 检查软件版本

项目 要求
控制器软件版本 1.7或以上
JAKA App版本 与控制器版本一致

查看方法：JAKA App连接后可查看版本

⚠️ 低于1.7版本需升级，或使用节卡程序实现的标准接口程序

1.2 准备文件

从Mech-Vision安装目录：

  • mm_custom_cmd.tar.gz（addon插件）
  • mm_cali.zip（标定样例）
  • mm_vis_sample.zip（视觉样例）
  • mm_vispath_sample.zip（路径样例）
  • mm_viz_sample.zip（Viz样例）

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/Robot_Plugin/JAKA_Addon/

1.3 下载JAKA App

从节卡官网下载JAKA App：
https://www.jaka.com/download

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 JAKA 品牌
选择机器人型号 对应型号 如JAR
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 硬件连接方式

  • 方式一：工控机网线直连控制柜以太网接口
  • 方式二：工控机和控制柜接同一路由器

3.2 设置IP地址

  1. 打开JAKA App
  2. 点击右上角”未连接”
  3. 输入管理员密码（默认：jakazuadmin）
  4. 连接机器人
  5. 点击”打开本体电源”
  6. 点击”使能机器人”
  7. 设置 → 系统设置 → 网络设置
  8. 设置机器人IP地址（与工控机同网段）

3.3 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.2.10 192.168.2.11 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

四、烧录程序

4.1 烧录addon插件

  1. 打开JAKA App
  2. 设置 → 附加程序
  3. 点击+ → ···
  4. 选择mm_custom_cmd.tar.gz
  5. 点击确定
  6. 点击启动按钮启动mm_custom_cmd

4.2 创建系统变量

  1. 设置 → 程序设置 → 系统变量
  2. 点击右上角+
  3. 创建变量MM_CMD，初始值0
  4. 创建变量MM_STATUS，初始值0

4.3 烧录样例程序

  1. 编程控制 → 打开文件夹
  2. 点击导入
  3. 选择样例程序文件（mm_cali.zip等）
  4. 点击确定

五、测试通信

5.1 创建测试程序

  1. 编程控制
  2. 点击+新建程序
  3. 左侧点击扩展
  4. 拖动MM_Connect到编辑区

5.2 设置参数

  1. 点击MM_Connect
  2. 设置工控机IP地址
  3. 设置端口号（如50000）

5.3 运行测试

  1. 点击左上角运行
  2. 观察连接

5.4 检查连接

  • 成功：Mech-Vision日志窗口显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

六、设置DH参数（可选）

6.1 为什么要设置DH参数

每台机器人的实际DH参数���理论值存在差异，需要校准以减少误差。

6.2 设置步骤

  1. 打开Mech-Viz，选择JAKA机器人
  2. 在JAKA主页点击10次logo
  3. 输入密码（JAKAAMAZING）
  4. Mech-Viz右键机器人名称
  5. 打开机器人文件目录
  6. 打开xxxx_algo.json文件
  7. 将[d1,a2,a3,d4,d5,d6]填入dh字段
  8. 保存文件
  9. Mech-Viz右键机器人名称，选择重新加载

七、程序说明

7.1 文件说明

文件 功能
mm_custom_cmd.tar.gz addon插件程序
mm_cali.zip 标定样例
mm_vis_sample.zip 视觉样例
mm_vispath_sample.zip 路径样例
mm_viz_sample.zip Viz样例

7.2 系统变量

变量 说明
MM_CMD 命令变量
MM_STATUS 状态变量

7.3 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • JAKA App连接后查看
    • 确认1.7版本

  2. 步骤2：准备文件

    • 下载JAKA App
    • 准备addon和样例文件

第二天：网络配置

  1. 步骤3：连接网线

    • 直连或通过路由器

  2. 步骤4：设置IP

    • JAKA App → 系统设置 → 网络设置

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤5：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤6：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：JAKA
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤7：烧录addon

    • 设置 → 附加程序 → 添加mm_custom_cmd
    • 启动插件

  2. 步骤8：创建变量

    • 设置 → 程序设置 → 系统变量
    • 创建MM_CMD和MM_STATUS

  3. 步骤9：导入样例

    • 编程控制 → 导入样例程序

第五天：测试

  1. 步骤10：测试
    • 新建程序 → MM_Connect
    • 设置IP和端口
    • 运行确认连接

第六天：DH参数（如需要）

  1. 步骤11：设置DH
    • 打开Mech-Viz
    • 10次logo进入设置
    • 修改algo.json的dh参数

九、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
addon启动失败 软件版本低 升级到1.7版本

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持