YASKAWA + 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

  • 适用机器人型号：YRC1000、DX200、YRC1000micro
  • 适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上
  • 文档来源：飞书文档 TOGEdDNlBoj8lSxRFDHcxMpsnpc
  • 学习时间：2026-04-07

一、烧录程序到机器人

1.1 准备工作

项目 要求
U盘 FAT32格式，提前备份重要数据
网线 标准以太网网线
电脑 运行Mech-Vision的工控机

确认机器人系统版本：

  • YRC1000 → YAS2.94.00-00
  • DX200 → DN3.16.00A-00
  • YRC1000micro → YBS2.31.00-00

1.2 烧录后台程序（只需烧录一次）

后台程序是通信底层程序，烧录后永久生效。

步骤：

  1. U盘插入工控机USB接口，复制文件到U盘根目录
    • YRC1000系列：mm_module_yrc1000.out + JBI文件夹
    • DX200系列：mm_module_dx200.out + JBI文件夹
  2. 安全弹出U盘
  3. U盘插入示教器USB接口（示教器后面板）
  4. 按住示教器主菜单键的同时开机 → 进入维护模式
  5. 输入密码：9999999999999999（16个9）→ 进入管理模式
  6. MotoPlus应用 → 装置 → USB：示教编程器
  7. 选择对应的 .out 文件，按回车安装
  8. MotoPlus应用 → 文件清单，确认安装成功

1.3 烧录前台程序（样例程序）

前台程序是具体的动作程序，每次修改后需要重新烧录。

步骤：

  1. 钥匙转到 TEACH模式
  2. 系统信息 → 安全模式 → 管理模式
  3. 输入密码：9999999999999999
  4. 外部存储 → 装置 → USB：示教编程器
  5. 外部存储 → 文件夹 → 选择 JBI文件夹
  6. 外部存储 → 安装 → 选择程序
  7. 编辑 → 选择全部 → 按回车 → 选择是
  8. 等待安装完成

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件，点击新建空白方案，或文件 → 打开方案。

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 YASKAWA 品牌
选择机器人型号 对应型号 如GP8
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议用50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

⚠️ 重要：端口号必须记住，后面机器人程序里要改成一致的！

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用。确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）。如果是红色，点击开启。

三、配置机器人网络

3.1 查看机器人IP

  • YRC1000系列：维护模式 → 系统 → 选项功能 → LAN接口设定 → 查看LAN2（CN106）网口IP
  • DX200系列：维护模式 → 系统 → 选项功能 → LAN接口设定 → 查看LAN（CN104）网口IP

3.2 设置工控机IP

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.170.21 192.168.170.22 最后一组不同即可

3.3 连接网线

控制柜 网口
YRC1000 LAN2（CN106）
DX200 CN104
YRC1000micro LAN3

⚠️ LAN1是连接示教器的，不能接工控机！

四、示教点位（最重要的一步！）

4.1 示教前准备

  1. 钥匙转到TEACH模式
  2. 按住示教器背面的【伺服准备】按钮
  3. 确认急停按钮松开
  4. 确认机器人周围无人员

4.2 示教7个位置

点位编号 名称 说明
C00000 Home位置 机器人原点/安全位置
C00001 拍照点 相机能拍到物体的位置
C00002 抓取前过渡点 抓取点旁边，安全的高度
C00003 放置前过渡点 放置点旁边，安全的高度
C00004 放置点上方 放置点上方，安全高度
C00005 放置点 真正放置的位置
C00006 放置后离开点 放置后抬高的位置
C00007 返回Home 回到原点

示教方法：

  1. 手动操作机器人到目标位置
  2. 按住示教器上的【记录】键
  3. 选择要保存的C编号（如C00000）
  4. 按回车保存

五、修改程序参数

5.1 修改IP地址和端口

用记事本打开程序，找到这行：

1
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"

修改为实际参数：

  • 192.168.170.22 → 工控机IP地址
  • 50000 → Mech-Vision中设置的端口

5.2 修改工程编号

如果运行的不是1号工程：

1
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"

把第一个1改成实际工程编号。

六、测试运行

6.1 通信测试（先做这个！）

  1. Mech-Vision：打开方案，开启接口服务
  2. 示教器：选择MM_COMTEST程序
  3. 修改程序里的IP地址为工控机IP
  4. 运行程序
  5. 如果显示连接成功 = 通信OK

6.2 完整流程测试

  1. 放一个物体在相机视野内
  2. 运行MM_S1_Vis_Basic程序
  3. 观察流程：
    • 机器人移动到拍照点
    • 相机拍照
    • 获取物体位置
    • 机器人移动抓取
    • 移动放置
    • 返回Home

七、错误代码排查

通信错误

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务

视觉错误（I052状态码）

状态码 含义 解决方法
1100 成功 继续执行
1002 没有视觉结果 检查物体是否在视野内
1003 ROI内无物体 调整物体位置或ROI
1001 通信超时 检查网络
1004 相机未就绪 检查相机连接

八、安全注意事项

场景 注意
示教点位 确认急停可用
第一次自动运行 按住示教器上的急停按钮，随时准备停止
运行时 确保机器人周围无人
调试 降低速度运行

九、快速命令速查

操作 路径
急停 拍下急停按钮
查看IP 维护模式→系统→选项功能→LAN接口设定
查看版本 维护模式→系统→版本信息
删除程序 MotoPlus应用→删除
查看已安装程序 程序内容→选择程序

十、配方切换程序

配方切换指令

1
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
参数 说明 示例值
第1个参数 工程编号 1,2,3…
第2个参数 配方编号 1,2,3,4

配方切换示例

1
2
3
4
5
6
7
'切换到配方1识别产品A
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"

'切换到配方2识别产品B
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;2"
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"

十一、程序详解（MM_S1_Vis_Basic）

程序变量说明

变量 类型 用途
I050-I069 整型变量 存储通信状态和数据
I051 整型 存储识别到的物体数量
I052 整型 存储状态码（1100=成功）
P070 位置变量 Z轴安全高度（100mm）
P071 位置变量 存储视觉返回的物体位置
C00000-C00007 示教位置 7个点位存储

变量创建说明

结论：只需要手动创建C00000-C00007这7个示教点位！

P变量和I变量在程序运行时会自动创建，不需要手动处理。

新手操作顺序（一步一步来）

第一天：烧录程序

  1. 烧录后台程序（mm_module_xxx.out）
  2. 烧录样例程序（JBI文件夹）
    • 这一天先只烧录，不用运行！

第二天：配置Mech-Vision

  1. 打开Mech-Vision
  2. 配置机器人通信（端口50000）
  3. 测试接口服务开启

第三天：网络连接

  1. 连接网线（机器人LAN2 ↔ 工控机）
  2. 确认IP在同一网段
    • 这一天先不通电测试！

第四天：示教点位（最关键！）

  1. 示教7个点位C00000-C00007

第五天：修改程序

  1. 修改IP地址（工控机IP和端口）
  2. 保存程序到U盘，重新安装

第六天：测试运行

  1. 通信测试（先做这个！）
  2. 完整流程测试
    • 第一次测试按住急停键，随时准备停止！

常见问题

问题 解决方法
机器人不动 检查伺服是否开启（按住伺服按钮），急停是否松开
找不到物体 物体是否在相机视野内，光线是否充足
程序卡住 检查状态码I052是否为1100
抓取位置不对 重新示教C00001拍照点和抓取相关点位