YASKAWA（安川）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

适用机器人型号：YRC1000、DX200、YRC1000micro
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录程序到机器人

1.1 准备工作

项目 要求
U盘 FAT32格式，提前备份重要数据
网线 标准以太网网线
电脑 运行Mech-Vision的工控机

确认机器人系统版本：

  • YRC1000 → YAS2.94.00-00
  • DX200 → DN3.16.00A-00
  • YRC1000micro → YBS2.31.00-00

1.2 烧录后台程序（只需烧录一次）

后台程序是通信底层程序，烧录后永久生效。

步骤：

  1. 把U盘插入工控机USB接口
  2. 复制文件到U盘根目录：
    • YRC1000系列：复制 mm_module_yrc1000.out + JBI文件夹
    • DX200系列：复制 mm_module_dx200.out + JBI文件夹
  3. 安全弹出U盘
  4. U盘插入示教器USB接口（示教器后面板）
  5. 按住示教器主菜单键的同时开机 → 进入维护模式
  6. 输入密码：9999999999999999（16个9）→ 进入管理模式
  7. 路径：MotoPlus应用 → 装置 → USB：示教编程器
  8. 选择对应的 .out 文件，按回车安装
  9. MotoPlus应用 → 文件清单，确认安装成功

1.3 烧录前台程序（样例程序）

前台程序是具体的动作程序，每次修改后需要重新烧录。

步骤：

  1. 钥匙转到 TEACH模式
  2. 系统信息 → 安全模式 → 管理模式
  3. 输入密码：9999999999999999
  4. 外部存储 → 装置 → USB：示教编程器
  5. 外部存储 → 文件夹 → 选择 JBI文件夹
  6. 外部存储 → 安装 → 选择程序
  7. 编辑 → 选择全部 → 按回车 → 选择是
  8. 等待安装完成

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件

  • 如果是新软件：点击新建空白方案
  • 如果已有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 YASKAWA 品牌
选择机器人型号 对应型号 如GP8
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议用50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

重要：端口号必须记住，后面机器人程序里要改成一致的！

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）
如果是红色，点击开启

三、配置机器人网络

3.1 查看机器人IP

  • YRC1000系列：维护模式 → 系统 → 选项功能 → LAN接口设定 → 查看LAN2（CN106）网口IP
  • DX200系列：维护模式 → 系统 → 选项功能 → LAN接口设定 → 查看LAN（CN104）网口IP

3.2 设置工控机IP

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.170.21 192.168.170.22 最后一组不同即可

3.3 连接网线

控制柜 网口
YRC1000 LAN2（CN106）
DX200 CN104
YRC1000micro LAN3

⚠️ LAN1是连接示教器的，不能接工控机！

四、示教点位（最重要的一步！）

4.1 示教前准备

  1. 钥匙转到TEACH模式
  2. 按住示教器背面的【伺服准备】按钮
  3. 确认急停按钮松开
  4. 确认机器人周围无人员

4.2 示教7个位置

点位编号 名称 说明
C00000 Home位置 机器人原点/安全位置
C00001 拍照点 相机能拍到物体的位置
C00002 抓取前过��点 抓取点旁边，安全的高度
C00003 放置前过渡点 放置点旁边，安全的高度
C00004 放置点上方 放置点上方，安全高度
C00005 放置点 真正放置的位置
C00006 放置后离开点 放置后抬高的位置
C00007 返回Home 回到原点

示教方法：

  1. 手动操作机器人到目标位置
  2. 按住示教器上的【记录】键
  3. 选择要保存的C编号（如C00000）
  4. 按回车保存

4.3 示教注意事项

  • 安全第一：所有点位都要测试不碰撞
  • 过渡点：要留足够空间避免轨迹碰撞
  • 拍照点：确保物体在相机视野内
  • 抓取点：要正对物体，不要歪

五、修改程序参数

5.1 修改IP地址和端口

用记事本打开程序，找到这行：

1
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"

修改为实际参数：

  • 192.168.170.22 → 工控机IP地址
  • 50000 → Mech-Vision中设置的端口

5.2 修改工程编号

如果运行的不是1号工程：

1
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"

把第一个1改成实际工程编号。

六、测试运行

6.1 通信测试（先做这个！）

  1. Mech-Vision：打开方案，开启接口服务
  2. 示教器：选择MM_COMTEST程序
  3. 修改程序里的IP地址为工控机IP
  4. 运行程序
    如果显示连接成功 = 通信OK

6.2 完整流程测试

  1. 放一个物体在相机视野内
  2. 运行MM_S1_Vis_Basic程序
    观察流程：
    机器人移动到拍照点 → 相机拍照 → 获取物体位置 → 机器人移动抓取 → 移动放置 → 返回Home

七、错误代码排查

通信错误

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务

视觉错误（I052状态码）

状态码 含义 解决方法
1100 成功 继续执行
1002 没有视觉结果 检查物体是否在视野内
1003 ROI内无物体 调整物体位置或ROI
1001 通信超时 检查网络
1004 相机未就绪 检查相机连接

八、安全注意事项

场景 注意
示教点位 确认急停可用
第一次自动运行 按住示教器上的急停按钮，随时准备停止
运行时 确保机器人周围无人
调试 降低速度运行

九、快速命令速查

操作 路径
急停 拍下急停按钮
查看IP 维护模式→系统→选项功能→LAN接口设定
查看版本 维护模式→系统→版本信息
删除程序 MotoPlus应用→删除
查看已安装程序 程序内容→选择程序

十、常见问题

Q：机器人不动？
A：检查伺服是否开启（按住伺服按钮），急停是否松开

Q：找不到物体？
A：物体是否在相机视野内，光线是否充足

Q：程序卡住？
A：检查状态码I052是否为1100

Q：抓取位置不对？
A：重新示教C00001拍照点和抓取相关点位

十一、配方切换程序

11.1 什么是配方？

配方 = Mech-Vision中的不同产品参数配置。

场景 说明
1个工程+多个配方 同一个工程识别不同产品
切换配方 用MM_SET_MODEL指令
调用位置 在MM_START_VIS之前调用

11.2 配方切换指令

1
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
参数 说明 示例值
第1个参数 工程编号 1,2,3…
第2个参数 配方编号 1,2,3,4

11.3 配方切换示例

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'切换到配方1识别产品A
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"

'切换到配方2识别产品B
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;2"
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"

十二、程序详解（MM_S1_Vis_Basic）

12.1 程序变量说明

变量 类型 用途
I050-I069 整型变量 存储通信状态和数据
I051 整型 存储识别到的物体数量
I052 整型 存储状态码（1100=成功）
P070 位置变量 Z轴安全高度（100mm）
P071 位置变量 存储视觉返回的物体位置
C00000-C00007 示教位置 7个点位存储

12.2 程序步骤详解

步骤1：清除变量

1
CLEAR I050 20

清除I050到I069共20个变量，初始化为0。

步骤2：初始化位置变量

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SUB P070 P070
SUB P071 P071
SETE P070 (3) 100000

初始化位置变量，设置Z轴安全高度为100mm（避免碰撞）。

步骤3：移动到Home位置

1
MOVJ C00000 VJ=50.00

以关节角方式移动到原点/安全位置。

步骤4：初始化通信参数

1
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
  • 192.168.170.22 → 工控机IP（改成你的）
  • 50000 → 端口号（与Mech-Vision一致）
  • 1 → 超时1分钟

步骤5：移动到拍照点

1
MOVJ C00001 VJ=50.00 PL=0

移动到示教的拍照点。

步骤6：建立TCP连接

1
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET

与Mech-Vision建立网络连接。

步骤7：触发视觉识别

1
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"
  • 第1个参数1：运行1号工程
  • 第2个参数0：返回所有识别结果
  • 第3个参数2：发送机器人当前位置
  • 第4个参数30：备用

步骤8：获取视觉结果

1
CALL JOB:MM_GET_VISDATA ARGF"1;51;52"
  • I051存储识别到的物体数量
  • I052存储状态码（1100=成功）

步骤9：检查结果

1
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IFTHENEXP I052<>1100
     PAUSE
ENDIF

如果状态码不是1100（失败），暂停等待处理。

步骤10：关闭连接

1
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET

通信完成，断开连接节省资源。

步骤11：转存位置数据

1
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"

将视觉识别的物体位置转存到P071变量。

步骤12-23：抓取和放置

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SFTON P070    '打开工具偏移（Z轴抬高100mm）
MOVL P071 V=166.6 PL=0   '移动到物体上方
MOVL P071 V=50.0 PL=0    '移动到物体位置
PAUSE                      '等待抓取完成
'（可改为：DOUT OT#(1) ON）
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0   '抬起
'... 移动到放置点 ...
MOVJ C00007 VJ=50.00     '返回Home

12.3 关键指令说明

指令 说明
MOVJ 关节角移动，速度快
MOVL 直线移动，轨迹精确
SFTON 打开工具偏移（加安全高度）
SFTOF 关闭工具偏移
CALL 调用子程序
IFTHEN/ENDIF 条件判断
PAUSE 程序暂停，等待确认
DOUT 输出信号控制气爪/吸盘

十三、变量创建说明

需要手动创建的变量

变量类型 是否需要手动创建 说明
C00000-C00007 需要手动示教 7个示教点位
P00070-P00071 不需要 程序里直接用，自动创建
I050-I069 不需要 程序里直接用，自动创建

变量类型说明

变量类型 用途 创建方式
C变量 示教位置 手动示教（按住记录键）
P变量 位置数据 程序自动创建
I变量 整型数据 程序自动创建

结论：���需���手动创建C00000-C00007这7个示教点位！
P变量和I变量在程序运行时会自动创建，不需要手动处理。

十四、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：烧录程序

步骤1：烧录后台程序

  1. 准备FAT32格式U盘
  2. 复制mm_module_xxx.out和JBI文件夹到U盘
  3. U盘插入示教器
  4. 开机进入维护模式（按住主菜单+输入16个9）
  5. 安装后台程序（mm_module_xxx.out）
  6. 确认安装成功

步骤2：烧录样例程序

  1. 钥匙转到TEACH模式
  2. 进入管理模式
  3. 插入U盘
  4. 选择JBI文件夹，安装所有程序
  5. 确认安装成功
    这一天先只烧录不用运行！

第二天：配置Mech-Vision

步骤3：打开Mech-Vision

  1. 打开工控机
  2. 登录Windows
  3. 打开Mech-Vision软件
  4. 新建或打开方案

步骤4：配置机器人通信

  1. 点击机器人通信配置图标
  2. 选择YASKAWA品牌
  3. 选择你的机器人型号
  4. 接口类型：标准接口
  5. 端口号：50000（记下来）
  6. 勾选自动打开接口服务
  7. 点击应用

步骤5：测试接口
确认工具栏显示”接口服务开启”（绿色）
如果是红色，点击开启
这一天先配置好Mech-Vision！

第三天：网络连接

步骤6：连接网线

  1. 关机
  2. 网线一端接机器人控制柜LAN2网口
  3. 网线另一端接工控机网口
  4. 开机

步骤7：确认IP在同一网段

  • 机器人IP：维护模式→系统→LAN接口设定→记下IP
  • 工控机IP：控制面板→网络→记下IP
  • 最后一组数字不同即可

这一天先不通电测试！

第四天：示教点位（最关键！）

步骤8：示教7个点位

  1. 钥匙转到TEACH模式
  2. 按住伺服按钮（机器人可以动了）
  3. 手动操作机器人到安全位置
  4. 按住【记录】键
  5. 选择C00000
  6. 回车，保存
  7. 重复3-6，示教C00001-C00007

示教顺序建议：

  • C00000：原点/安全位置
  • C00001：相机视野内（放个物体测试）
  • C00002：C00001旁边，安全
  • C00003：放置点旁边
  • C00004：放置点上方
  • C00005：放置点
  • C00006：C00005旁边
  • C00007：回到C00000

第五天：修改程序

步骤9：修改IP地址

  1. 用记事本打开MM_S1_Vis_Basic程序
  2. 找到：192.168.170.22改成你的工控机IP
  3. 找到：50000改成Mech-Vision里设置的端口
  4. 保存

步骤10：保存程序到U盘

  1. 复制修改后的程序到U盘
  2. U盘插入示教器
  3. 重新安装程序
    建议只改这一处，其他别动！

第六天：测试运行

步骤11：通信测试（先做这个！）

  1. Mech-Vision：打开方案，开启接口服务（绿色）
  2. 示教器：选择MM_COMTEST程序
  3. 运行
    如果显示连接成功 = 通信OK！

步骤12：完整流程测试

  1. 放一个物体在相机视野内
  2. 选择MM_S1_Vis_Basic程序
  3. 按开始
  4. 观察机器人动作
    第一次测试按住急停键，随时准备停止！

每天操作检查清单

天数 操作 完成
第1天 烧录后台程序 ☐
第1天 烧录样例程序 ☐
第2天 Mech-Vision配置 ☐
第2天 测试接口服务 ☐
第3天 连接网线 ☐
第3天 确认IP网段 ☐
第4天 示教7个点位 ☐
第5天 修改IP地址 ☐
第5天 保存到U盘 ☐
第6天 通信测试 ☐
第6天 完整流程测试 ☐

文档创建：2026-03-30
如有问题请联系梅卡曼德技术支持