Mech-Vision 方案构建思路

文档概述

梅卡曼德视觉系统软件用户手册 2.1.2 版本，介绍如何从零开始构建一个完整的视觉引导抓取方案。

方案部署的五个阶段

1️⃣ 创建方案

  • 方式一：从案例库创建（推荐）—— 案例库包含各行业示例方案配有示例数据
  • 方式二：新建空白方案 —— 需自行搭建工程
  • 配置自动加载方案

2️⃣ 机器人与通信配置

通信方式有两种：

  • 接口通信：视觉侧配置 + 机器人侧配置 + 联通测试
    • 细分：标准接口 / Adapter 两种
  • 主控通信：仅需机器人侧配置 + 联通测试

不同机器人品牌，测试联通的方法不同

3️⃣ 机器人手眼标定

  • 建立 相机坐标系 ↔ 机器人坐标系 的对应关系
  • 将视觉测得的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿
  • 关键环节：标定精度直接影响抓取准确性

支持的标定场景：

  • Eye to Hand（相机固定）
  • Eye in Hand（相机随动）
  • Eye to Eye
  • 桁架机器人

4️⃣ 调试与优化

  • 运行并调试工程
  • 运行步骤并查看可视化输出结果

5️⃣ 抓取作业

  • 接口通信：机器人端编写程序，通过标准接口触发 Vision 工程并获取结果
  • 主控通信：通过 Mech-Viz 规划路径点

核心概念

概念 说明
方案 (Solution) 机器人+通信+视觉处理+路径规划等配置和数据的集合
工程 (Project) 方案内的具体视觉处理流程
步骤 (Step) 工程中的具体处理节点（采集、预处理、识别、位姿处理等）
手眼标定 建立相机与机器人坐标系的转换关系

相关工具/模块

  • Mech-Vision：视觉处理（识别、定位）
  • Mech-Viz：路径规划与仿真
  • 案例库：行业示例方案
  • 工件库：点云模板与抓取点配置
  • 通信组件：Adapter、标准接口、主控通信