DENSO（电装）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

DENSO机器人通过RC8控制器与梅卡曼德视觉系统通信，使用TCP协议和ASCII格式。

适用机器人类型：六轴机器人
适用控制器型号：RC8
适用控制器软件版本：2.15.0+
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 检查硬件和软件版本

项目 要求
机器人类型 六轴机器人
控制器型号 RC8
控制器软件版本 2.15.0+

查看方法：设定 → 系统信息 → 查看Controller type和控制器软件

1.2 准备烧录文件

从Mech-Vision安装目录复制：

  • MM.h（头文件）
  • MM_Auto_Calib.pcs（标定程序）
  • MM_Module.pcs（模块程序）
  • sample.pcs（样例程序）

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/DENSO/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 DENSO 品牌
选择机器人型号 对应型号 如VM-6080
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

⚠️ 重要：DENSO使用ASCII格式！

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 连接网线

网线一端接工控机网口
网线另一端接机器人控制器网口

3.2 确认IP地址

  1. 设定 → 通信与启动权 → 网络与通信权
  2. 查看”以太网”的IP地址和子网掩码
  3. 确认与工控机在同一网段

3.3 录入工控机IP地址

  1. 钥匙旋转指向MAN（手动模式）
  2. 设定 → 通信与启动权 → 数据通信
  3. 选择”以太网 线路编号4-7,8-15”
  4. 选择”用户 线路编号8”
  5. 点击编辑
  6. 输入工控机IP地址
  7. 输入端口号（与Mech-Vision一致）
  8. 点击OK

3.4 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.100.169 192.168.100.170 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

四、备份机器人程序

4.1 备份步骤

  1. U盘插入机器人控制柜
  2. 设定 → 数据读写 → 项目读写
  3. 点击”写出”
  4. 输入备份文件夹名称
  5. 点击OK
  6. 确认备份成功
  7. 安全拔出U盘

五、烧录程序

5.1 准备烧录文件

  1. U盘插入工控机
  2. 复制烧录文件到U盘的Source Files文件夹
  3. 或者直接复制到U盘根目录
  4. 安全拔出U盘

5.2 烧录到机器人

  1. U盘插入机器人控制柜
  2. 点击设定 → 项目读写
  3. 点击”读取”
  4. 选择”程序”
  5. 点击OK
  6. 等待读取完成
  7. 点击OK确认

六、测试通信

6.1 运行测试程序

  1. 钥匙旋转指向AUTO（自动模式）
  2. 点击程序
  3. 选择sample.pcs
  4. 点击表示(运行)
  5. 在启动程序对话框中选择”单循环起动”
  6. 点击OK

6.2 检查结果

  • 成功：程序指针停留在End Sub行
  • 失败：显示”通信连接失败”

七、程序文件说明

7.1 文件列表

文件 功能
MM.h 头文件定义
MM_Module.pcs 指令程序模块
MM_Auto_Calib.pcs 自动标定程序
sample.pcs 通信测试程序

7.2 常用指令

指令 功能
MM_Init_Socket 通信初始化
MM_Open_Socket 建立连接
MM_Close_Socket 断开连接
MM_Start_Vis 触发视觉
MM_Get_VisData 获取视觉结果
MM_Get_Pose 转存位姿

7.3 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • 设定 → 系统信息
    • 确认控制器型号和软件版本

  2. 步骤2：准备文件

    • 从Mech-Vision安装目录复制文件到U盘

第二天：网络配置

  1. 步骤3：连接网线

    • 网线接机器人控制器网口

  2. 步骤4：确认IP

    • 设定 → 通信与启动权 → 网络与通信权

  3. 步骤5：录入工控机IP

    • 设定 → 通信与启动权 → 数据通信
    • 输入IP地址和端口号

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤6：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤7：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：DENSO
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤8：备份

    • U盘 → 设定 → 项目读写 → 写出

  2. 步骤9：烧录程序

    • 读取 → 程序 → OK

  3. 步骤10：重启

第五天：测试

  1. 步骤11：运行测试
    • AUTO模式
    • 运行sample.pcs
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤12：运行示例程序
    • 放置物体
    • 运行视觉程序
    • 观察动作

九、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无视觉结果 物体不在视野内 检查物体位置
ROI内无物体 调整物体位置或ROI 调整

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持