适用版本：Mech-Vision & Mech-Viz 2.1.0
适用相机：Mech-Eye V3 / V4 系列
适用机器人：六轴 / 四轴 / 桁架
适用场景：抓取、装配、拆码垛、定位、检测
一、部署前检查清单
1.1 硬件检查
| 检查项 |
标准 |
备注 |
| 机器人底座安装 |
牢固无晃动 |
六个月检查一次 |
| 机器人零点 |
未丢失 |
两月检查一次 |
| 相机支架安装 |
稳固无变形 |
两周检查一次 |
| 相机支架连接螺栓 |
无松动 |
两周检查一次 |
| 相机网线连接 |
牢固无老化 |
每天检查 |
| 相机电源线连接 |
牢固无破损 |
每天检查 |
| 工控机电源/网线/加密狗 |
正常 |
每周检查 |
| 交换机网线 |
连接正常 |
每周检查 |
1.2 环境检查
1.3 软件准备
二、相机连接与参数调节
2.1 连接相机
- 打开 Mech-Eye Viewer 软件
- 点击搜索相机，等待发现设备
- 选中目标相机，点击连接（或双击连接）
- 连接成功后选择连续采集确认图像正常
2.2 参数调节
2D 参数（调节步骤）
- 将参数组切换为
calib（标定用）
- 调节曝光时间，使图像亮度适中、标定圆清晰可见
- 避免严重过曝（标定圆发白无细节）或欠曝（标定圆发黑看不清）
3D 参数（调节步骤）
- 调整曝光时间，使深度图完整、点云清晰
- 确认标定板上每个标定圆完整可见
- 若现场环境光复杂，建议遮光处理
2.3 相机预热
重要：每次开始工作前必须预热，否则点云重建精度无法保证。
- 方法一：Mech-Eye Viewer 连接相机，连续采集图像超过 30 分钟
- 方法二：相机接通电源待机超过 40 分钟
三、手眼标定
3.1 标定前准备
3.2 标定场景选择
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| Eye in Hand（EIH）：相机装在机器人末端法兰上
Eye to Hand（ETH）：相机固定在支架上，独立于机器人
Eye to Eye（ETE）：双相机标定（主相机+副相机）
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3.3 标定流程（自动标定 - 六轴 EIH 为例）
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| 1. 打开 Mech-Vision → 选择工程 → 点击工具栏「相机标定」
2. 标定预配置 → 选择「从开始步骤重新标定」→「开始标定」
3. 连接相机 → 确认图像正常 → 「下一步」
4. 安装标定板并检查内参 → 点击「检查内参」
5. 连接机器人：ETH场景运行机器人示教器上的自动标定程序；EIH场景设置机器人 IP → 点击连接
6. 设置移动路径 → 点击「自动生成」→「根据参数生成路径」
7. 获取图像和位姿 → 点击「开始标定」→ 等待机器人移动
8. 计算外参 → 查看误差点云 → 点击「保存」
9. 验证标定结果 → 使用「ETH/EIH 外参误差评估」工具
10. 切换外参文件 → 在步骤参数面板中选择新标定的外参文件
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3.4 标定精度参考
| 标定方法 |
参考精度 |
| 标定板多个随机位姿（EIH/ETH） |
±2.5 mm |
| TCP 尖点触碰（EIH/ETH） |
±1 mm |
四、工程搭建与调试
4.1 基础流程
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| 从相机获取图像 → 预处理（去噪/滤波）→ 点云配准/拼接
↓
3D 匹配 / 3D 工件识别（加载点云模板）
↓
路径规划 / 抓取点输出
↓
通信输出（标准接口 → 机器人 / PLC）
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4.2 系统测试
Mech-Vision 运行测试
- 将若干工件随机放置在相机视野内
- 运行 Mech-Vision 工程
- 查看 3D 匹配输出，观察匹配效果
- 调整参数直至稳定匹配并输出工件位姿
五、通信配置
5.1 标准接口通信（推荐）
适用于：YASKAWA、UR、ABB、KUKA、FANUC、DENSO、DOBOT、ESTUN、ELITE、CGXi、TM 等主流机器人
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| 配置路径：Mech-Vision 工具栏 → 机器人通信配置
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六、日常操作流程
6.1 开机流程
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| 1. 确认现场安全，无人进入机器人工作区域
2. 工控机上电（一般自动开机）
3. 等待系统启动，视觉软件自动运行并最小化
4. 检查桌面右下角 Mech-Vision / Mech-Viz 图标
5. 点击 Mech-Vision 图标 → 检查日志-控制台：
✅ 工程正常加载
✅ 相机正常连接
✅ 通信正常
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6.2 关机流程
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| 1. 停止机器人程序
2. 确认机器人处于停止状态
3. 桌面右下角右键 Mech-Vision → 退出
4. 桌面右下角右键 Mech-Viz → 退出
5. 工控机开始菜单 → 电源 → 关机
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6.3 定期重启
建议：工控机每周重启一次，保持运行稳定。
七、维护与点检
7.1 日常点检（每天）
| 设备 |
检查项 |
处理 |
| 相机镜头 |
表面洁净无灰尘/水雾/划痕/油污 |
用异丙醇软布擦拭 |
| 相机外壳 |
有无撞痕/形变/剐蹭 |
如有碰撞，检查内外参 |
| 相机网线 |
有无老化，两端连接是否牢固 |
必要时更换 |
| 相机电源线 |
有无破损，连接是否牢固 |
必要时更换 |
7.2 镜头清洁方法
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| 1. 断电
2. 软布擦去浮屑
3. 滴异丙醇/镜头清洁剂于柔软无绒布上
4. 小心擦拭窗口玻璃
禁止：
- 汽油、煤油、腐蚀性物质
- 压力水枪或水管冲洗
- 未断电清洁（触电风险）
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八、故障排查
8.1 常见问题速查
| 现象 |
可能原因 |
处理方式 |
| 软件弹窗 H0007/H0031 |
未获得许可或许可异常 |
联系梅卡曼德激活许可 |
| Mech-Vision 无法打开/加载慢 |
虚拟内存不足 |
增大虚拟内存（初始4096MB，最大物理内存1.5~3倍） |
| 相机搜索不到 |
网线连接问题 / IP 配置错误 |
检查网线和相机 IP |
| 3D 匹配无结果 |
阈值过高 / 模板与工件不一致 / ROI 设置不当 |
调低阈值 / 重新制作模板 / 调整 ROI |
| 机器人不抓取 |
通信断开 / 未收到结果 / 机器人报警 |
检查通信链路 / 机器人报警 |
| 抓取有偏差 |
外参误差变大 / 模板不匹配 / 机器人精度下降 |
重新标定 / 更换模板 / 检查机器人零点 |
8.2 错误码优先级处理
| 错误码 |
含义 |
处理 |
| 1019 |
Mech-Vision运行超时 |
检查磁盘/通信 |
| 1030 |
机器人无法到达路径点 |
参考1030错误码排查 |
| 2004 |
Mech-Viz运行超时 |
检查磁盘/通信 |
| 2020 |
检测到奇异点 |
参考2020错误码排查 |
| 2025 |
Mech-Viz运行超时 |
参考2025错误码排查 |
| 2031 |
检测到机器人碰撞 |
参考2031错误码排查 |
九、备件参考
| 物料 |
规格 |
| 相机网线 |
5M / 10M / 15M / 20M / 30M（-LU 为 90° 弯头） |
| 相机 DC 电源线 |
3M / 5M / 10M / 15M / 20M / 30M |
| 适配器电源线 |
L10L60（1060米，24V DC） |
采购热线：400-9696-010
服务邮箱：[email protected]
远程支持：向日葵 / TeamViewer / AnyDesk
附录：关键参数速查
| 参数 |
推荐值 |
| 工控机虚拟内存（初始） |
物理内存的 1/2，建议 4096 MB |
| 工控机虚拟内存（最大） |
物理内存的 1.5~3 倍 |
| 工控机重启周期 |
每周一次 |
| 相机预热时间 |
≥30 分钟连续采集 或 ≥40 分钟待机 |
| 标定板精度（多位姿法） |
±2.5 mm |
| 标定板精度（TCP尖点触碰） |
±1 mm |
| 高精度外参验证标准 |
±2 mm 以内必须用 ETH/EIH 外参误差评估工具 |
