KUKA（库卡）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

KUKA机器人通过KRL（KUKA Robot Language）与梅卡曼德视觉系统通信，使用Ethernet KRL模块建立TCP连接。

适用机器人轴数：6轴
适用控制柜型号：KR C4、KR C5
适用系统版本：KSS 8.2、8.3、8.5、8.6、8.7
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 检查硬件和软件版本

项目 要求
机器人轴数 6轴
控制柜型号 KR C4或KR C5
系统版本 KSS 8.2~8.7
软件包 Ethernet KRL

查看系统版本：帮助 → 信息

Ethernet KRL版本对应：

  • KSS 8.2/8.3 → Ethernet KRL V2.2.8
  • KSS 8.5 → Ethernet KRL V3.0.3
  • KSS 8.6 → Ethernet KRL V3.1.2.29
  • KSS 8.7 → Ethernet KRL V3.2.2.16

1.2 准备烧录文件

从Mech-Vision安装目录复制：

  • mm_module.src（指令程序文件）
  • mm_module.dat（指令程序文件）
  • XML_Kuka_MMIND.xml（网络配置文件）
  • MM_COMTEST.src（测试程序）
  • MM_COMTEST.dat（测试程序）
  • sample（样例程序文件夹）

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/KUKA/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 KUKA 品牌
选择机器人型号 对应型号 如KR 210
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 HEX（little-endian） 注意是HEX格式
端口号 50000 建议用50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

⚠️ 重要：KUKA使用HEX格式！

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 连接网线

控制柜型号 网口
KR C4 Compact X66端口
KR C4其他型号 KLI端口
KR C5 XF5端口

3.2 切换到专家权限

  1. 点击配置 → 用户组
  2. 点击专家，输入密码（默认：kuka）
  3. 点击登录

3.3 设置机器人IP地址

  1. 点击投入运行 → 网络配置
  2. 输入IP地址（与工控机同网段）
  3. 点击保存
  4. 在弹窗中点击是、OK

3.4 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.100.169 192.168.100.170 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

3.5 重启控制系统

  1. 点击关机 → 重新启动控制系统PC

四、备份机器人程序

4.1 备份步骤

  1. 切换到专家模式
  2. U盘插入控制柜
  3. 确认U盘被识别
  4. 点击文件 → 存档 → USB控制柜 → 所有
  5. 点击是，等待存档完成
  6. 保存ZIP文件到U盘
  7. 安全拔出U盘

五、烧录程序

5.1 准备烧录文件

  1. U盘插入工控机USB接口
  2. 复制整个KUKA文件夹到U盘根目录
  3. 安全拔出U盘

5.2 拷贝文件到机器人

  1. 切换到专家模式

  2. U盘插入控制柜

  3. 在示教器找到U盘中的KUKA文件夹

  4. 创建mm文件夹：点击KRC:\ → 点击R1 → 点击新，输入mm，点击OK

  5. 复制程序文件：选中mm_module.src、mm_module.dat、MM_COMTEST.src、MM_COMTEST.dat → 点击编辑 → 复制

  6. 打开KRC:\R1\mm文件夹 → 点击编辑 → 粘贴

  7. 复制配置文件：

    • 将XML_Kuka_MMIND.xml拷贝到：C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL\
    • 打开XML_Kuka_MMIND.xml
    • 修改IP地址为工控机IP地址
    • 修改端口号与Mech-Vision一致
    • 点击关闭，点击是保存

5.3 重启机器人

  1. 登录到管理员模式
  2. 点击关机
  3. 选择冷启动、重新读入文件、重新启动控制系统PC
  4. 点击是，重启机器人

六、测试通信

6.1 选择测试程序

  1. 登录到管理员模式
  2. 进入KRC:\R1\mm文件夹
  3. 选中MM_COMTEST.src
  4. 点击左下角选定

6.2 运行测试程序

  1. 切换到T1运行方式
  2. 点击O，点击I切换驱动装置状态
  3. 点击将运行方式设置为GO
  4. 按住使能键，按绿色运行键
  5. 等待程序运行完成
  6. 屏幕显示”MM:Init Connection ok”

6.3 检查连接

  • 成功：Mech-Vision日志窗口显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

七、示例程序说明

7.1 文件说明

文件 功能
mm_module.src 指令程序模块
mm_module.dat 指令数据模块
MM_COMTEST 通信测试程序
sample/ 样例程序文件夹

7.2 常用指令

指令 功能
MM_Init_Socket 通信初始化
MM_Open_Socket 建立连接
MM_Close_Socket 断开连接
MM_Start_Vis 触发视觉
MM_Get_VisData 获取视觉结果
MM_Get_Pose 转存位姿

7.3 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • 帮助 → 信息 → 确认KSS版本
    • 检查Ethernet KRL版本

  2. 步骤2：准备文件

    • 从Mech-Vision安装目录复制KUKA文件夹到U盘

第二天：网络配置

  1. 步骤3：连接网线

    • 根据控制柜型号连接网线

  2. 步骤4：设置IP

    • 切换专家模式
    • 投入运行 → 网络配置
    • 设置IP地址

  3. 步骤5：重启

    • 关机 → 重新启动控制系统PC

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤6：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤7：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：KUKA
    • 协议格式：HEX
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤8：拷贝文件

    • 专家模式
    • U盘插入控制柜
    • 复制程序文件到KRC:\R1\mm
    • 复制配置文件到EthernetKRL

  2. 步骤9：修改IP

    • 修改XML_Kuka_MMIND.xml中的IP地址

  3. 步骤10：重启

    • 冷启动重新读入文件

第五天：测试

  1. 步骤11：选择程序

    • 进入MM_COMTEST

  2. 步骤12：运行测试

    • T1模式
    • 按住使能+运行键
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤13：运行示例程序
    • 放置物体到相机视野内
    • 运行sample中的程序
    • 观察机器人动作

九、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无视觉结果 物体不在视野内 检查物体位置
ROI内无物体 调整物体位置或ROI 调整

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持