DOBOT（越疆）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

DOBOT CR系列机器人通过DobotStudio Pro软件与梅卡曼德视觉系统通信，使用Lua脚本。

适用机器人型号：DOBOT CR系列
适用控制软件：DobotStudio Pro v2.7.1+
适用控制器型号：CC-162
适用控制器版本：3.5.6.1-stable+
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 检查硬件和软件版本

项目 要求
控制软件 DobotStudio Pro v2.7.1+
控制器型号 CC-162
控制器版本 3.5.6.1-stable+

查看方法：

  • 打开DobotStudio Pro，连接机器人
  • 点击设置 → CR → 基础设置
  • 查看设备规格中的控制器版本

1.2 准备烧录文件

从Mech-Vision安装目录复制：

  • global.lua（全局脚本文件）
  • src0.lua（如有需要）

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/DOBOT/CR/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 DOBOT 品牌
选择机器人型号 对应型号 如CR5
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 ASCII
端口号 50000 建议50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 连接网线

网线一端接工控机网口
网线另一端接控制器背面LAN网口

3.2 设置IP地址

  1. 打开DobotStudio Pro，连接机器人
  2. 点击设置 → CR → 通讯设置
  3. 设置机器人IP地址（与工控机同网段）
  4. 例：机器人IP 192.168.100.2

3.3 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.100.2 192.168.100.3 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

四、烧录程序

4.1 创建脚本工程

  1. 打开DobotStudio Pro
  2. 连接机器人
  3. 点击脚本编程
  4. 新建脚本编程工程
  5. 自动创建src0.lua和global.lua

4.2 复制脚本文件

  1. 打开烧录文件夹中的global.lua
  2. 复制所有内容
  3. 粘贴到工程中的global.lua

4.3 修改IP地址

  1. 在global.lua中找到mm_comtest函数
  2. 修改mm_init_skt函数参数：
    • 工控机IP地址
    • 端口号

4.4 调用测试函数

  1. 打开src0.lua
  2. 调用mm_comtest函数

五、测试通信

5.1 运行准备

  1. 点击使能上电按钮
  2. 机器人使能上电

5.2 运行测试

  1. 点击开始按钮
  2. 运行当前程序

5.3 检查结果

  • 成功：Mech-Vision显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

六、脚本说明

6.1 文件结构

文件 功能
global.lua 全局函数定义
src0.lua 主程序入口

6.2 常用函数

函数 功能
mm_init_skt 初始化Socket
mm_open_skt 建立连接
mm_close_skt 断开连接
mm_start_vis 触发视觉
mm_get_visdata 获取视觉结果
mm_get_pose 转存位姿

6.3 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结��
1003 ROI内无物体

七、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • DobotStudio Pro → 设置 → CR → 基础设置
    • 确认控制器版本

  2. 步骤2：准备文件

    • 从Mech-Vision安装目录复制global.lua

第二天：网络配置

  1. 步骤3：连接网线

    • 网线接控制器LAN网口

  2. 步骤4：设置IP

    • DobotStudio Pro → 设置 → 通讯设置
    • 设置机器人IP

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤5：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤6：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：DOBOT
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤7：创建脚本工程

    • DobotStudio Pro → 脚本编程
    • 新建工程

  2. 步骤8：复制脚本

    • 复制global.lua内容

  3. 步骤9：修改IP

    • 修改mm_comtest函数参数

第五天：测试

  1. 步骤10：上电

    • 点击使能上电

  2. 步骤11：运行测试

    • 点击开始
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤12：运行示例程序
    • 放置物体
    • 运行视觉程序
    • 观察动作

八、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无视觉结果 物体不在视野内 检查物体位置
ROI内无物体 调整物体位置或ROI 调整

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持