ABB RobotWare + 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

ABB机器人通过RobotWare系统与梅卡曼德视觉系统通信，支持自动烧录和手动烧录两种方式。

适用控制器型号：IRC4、IRC5
适用RobotWare版本：6.02~6.15
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 准备工作

项目 要求
U盘 FAT32格式，容量1GB以上
网线 标准以太网网线
电脑 运行Mech-Vision的工控机
RobotStudio 建议安装（用于备份和恢复）

确认机器人系统版本：

  • 控制器型号：IRC4或IRC5
  • RobotWare版本：6.02~6.15
  • 控制模块：已安装616-1 PC Interface选项
  • 查看方法：示教器左上角菜单 → 系统信息 → 系统属性

1.2 准备烧录文件

自动烧录：使用Robot Program Loader工具

手动烧录需要准备以下文件（从Mech-Vision安装目录获取）：

  • MM_Module.mod（指令程序模块文件）
  • MM_Auto_Calib.mod（标定程序模块文件）
  • MM_Com_Test.mod（测试通信程序模块文件）

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/ABB/RobotWare 6/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 ABB 品牌
选择机器人型号 对应型号 如IRB 6700
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 HEX（little-endian） 注意是HEX格式
端口号 50000 建议用50000或以上
方案打开时自动打开接口服务 勾选 方便

⚠️ 重要：ABB使用HEX格式，不是ASCII！

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 连接网线

网线一端接机器人控制柜X6（WAN）网口
网线另一端接工控机网口

3.2 设置机器人IP地址

方法一：通过示教器设置

  1. 重启机器人进入引导应用程序
  2. 设置IP地址（与工控机同网段）
  3. 例：机器人IP 192.168.100.169

方法二：通过RobotStudio设置

  1. 连接控制器
  2. 点击设置IP地址
  3. 重启机器人

3.3 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.100.169 192.168.100.170 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

四、烧录程序（自动）

4.1 自动烧录步骤

  1. 将控制柜开关转到自动模式，确保电机指示灯点亮
  2. 打开Robot Program Loader工具
  3. 路径：Mech-Vision安装目录/Communication Component/tool/Robot Program Loader/
  4. 选择ABB品牌，填入机器人IP地址
  5. 点击连接
  6. 选择备份文件夹，点击备份（重要！用于恢复）
  7. 选择烧录标准接口程序
  8. 点击一键烧录
  9. 显示”烧录成功”即完成

4.2 备份和恢复

  • 备份：工具会自动备份原机器人程序
  • 恢复：如果烧录出错，使用备份的文件恢复

五、烧录程序（手动）

5.1 准备烧录文件

  1. U盘插入工控机USB接口
  2. 复制以下文件到U盘根目录：
    • MM_Module.mod
    • MM_Auto_Calib.mod
    • MM_Com_Test.mod
  3. 安全拔出U盘

5.2 通过示教器烧录

  1. U盘插入示教器USB接口
  2. 点击程序编辑器
  3. 点击任务与程序
  4. 选中T_ROB1，点击显示模块
  5. 点击文件 → 加载模块
  6. 选择MM_Module.mod，点击确定
  7. 重复导入另外两个文件
  8. 确认T_ROB1下三个文件都已导入

5.3 通过RobotStudio烧录

  1. 打开RobotStudio，连接控制器
  2. 请求写权限（示教器端同意）
  3. 右键T_ROB1 → 加载模块
  4. 依次加载三个.mod文件
  5. 确认导入成功

六、测试通信

6.1 选择和修改测试程序

  1. 将控制柜开关转到手动模式
  2. 示教器：左上角菜单 → 程序编辑器 → T_ROB1
  3. 选中MM_Com_Test，点击显示模块
  4. 双击程序中的IP地址，修改为工控机IP地址
  5. 确保端口号与Mech-Vision中一致（默认50000）

6.2 运行测试程序

  1. 点击调试 → PP移至例行程序
  2. 选中MM_Comtest，点击确定
  3. 按住使能按钮，手动单步运行程序
  4. 观察程序运行到第9行
  5. 点击按钮查看消息内容

6.3 检查连接

  • 成功：Mech-Vision日志窗口显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

七、示例程序说明

7.1 程序文件列表（sample文件夹）

程序文件 功能
MM_S1_Vis_Basic 基础视觉抓取
MM_S2_Viz_Basic 基础路径规划
MM_S3_Vis_Path 视觉路径规划
MM_S4_Vis_ChangeModel 配方切换
MM_S5_Viz_SetBranch 消息分支
MM_S6_Viz_ErrorHandle 错误处理
MM_S7_Viz_SwitchTCP 切换工具
MM_S8_Viz_Subtask 子任务
MM_S9_Viz_RunInAdvance 提前运行
MM_S10_Viz_Subtask 子任务2
MM_S11_Viz_Timer 定时器
MM_S12_Viz_ForLoop 循环
MM_S13_Vis_MoveInAdvance 提前移动
MM_S14_Vis_GetUserData 获取用户数据
MM_S15_Viz_GetDoList 获取DO信号列表
MM_S16_Viz_GetDirection 获取方向
MM_S17_Vis_ParseLabel 解析标签
MM_S18_Vis_GetUserData 获取用户数据2
MM_S19_Vis_PlanAllVision 全视觉规划
MM_S20_Viz_PlanAllVision 全路径规划

7.2 常用指令说明

指令 功能
MM_Init_Socket 通信初始化
MM_Open_Socket 建立连接
MM_Close_Socket 断开连接
MM_Start_Vis 触发视觉
MM_Get_VisData 获取视觉结果
MM_Get_Pose 转存位姿
MM_Start_Viz 触发路径规划

7.3 状态码说明

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • 示教器 → 系统信息 → 系统属性
    • 确认RobotWare版本6.02~6.15

  2. 步骤2：准备文件

    • 从Mech-Vision安装目录复制烧录文件到U盘
    • 或安装Robot Program Loader工具

第二天：配置网络

  1. 步骤3：连接网线

    • 网线接控制柜X6网口和工控机

  2. 步骤4：设置IP

    • 通过示教器或RobotStudio设置
    • 确保与工控机同网段

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤5：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤6：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：ABB
    • 协议格式：HEX（little-endian）
    • 端口：50000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤7：自动烧录

    • 打开Robot Program Loader
    • 连接机器人
    • 备份
    • 一键烧录

  2. 步骤8：手动烧录（如自动失败）

    • 通过示教器或RobotStudio导入.mod文件

第五天：测试

  1. 步骤9：修改测试程序

    • 修改MM_Com_Test中的IP地址

  2. 步骤10：运行测试

    • 单步运行
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤11：运行示例程序
    • ���置物体到相机视野内
    • 运行MM_S1_Vis_Basic
    • 观察机器人动作

九、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无视觉结果 物体不在视野内 检查物体位置
ROI内无物体 调整物体位置或ROI 调整

十、重置和恢复

10.1 重置RAPID

将删除当前RAPID程序和数据，但保留系统参数：

  1. 左上角菜单 → 重新启动
  2. 点击高级
  3. 选中重置RAPID
  4. 点击重置RAPID

10.2 重置系统

恢复出厂设置（会重置IO配置）：

  1. 先备份
  2. 左上角菜单 → 重新启动
  3. 点击高级
  4. 选中重置系统
  5. 点击重置系统

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持