拆垛工程项目 SOP

工程名称：
版本日期：
编写人：
适用场景：纸箱拆垛 / 料筐拆垛 / 其他

一、项目概述

1.1 基本信息

项目信息 内容
项目名称
客户名称
部署日期
负责工程师
软件版本 Mech-Vision _____ / Mech-Eye Viewer _____
相机型号
机器人品牌/型号
通信方式 标准接口 / Socket / 其他：______

1.2 应用场景描述

（描述被抓取物体的类型、尺寸范围、垛型特点）

  • 物体类型：
  • 尺寸范围：长____ × 宽____ × 高____ mm
  • 垛型特点：
  • 物料状态：单品种 / 多品种切换（____种）

1.3 系统架构

1
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7
相机（Eye to Hand）
    ↓
工控机（Mech-Vision）
    ↓  标准接口 / Socket
机器人 / PLC
    ↓
执行拆垛动作

（在此处插入系统架构示意图）

二、硬件安装

2.1 相机安装

安装参数 数值
安装方式 Eye to Hand（固定安装）
相机型号
工作距离 ____ mm
视野范围 ____ × ____ mm
安装高度 ____ mm（相机到地面）
安装角度 ____ °（相对水平面）

（在此处插入相机安装现场照片，标注安装尺寸）

2.2 相机接线

线缆 连接说明
网线 相机网口 → 工控机网口 / 交换机
电源线 相机 DC 接口 → 电源适配器（24V）

2.3 网络配置

项目 IP 地址
相机 IP ..._
工控机 IP ..._
机器人 IP ..._
子网掩码 255.255.255.0
网关 ..._

（在此处插入网络拓扑图）

三、相机参数配置

3.1 2D 参数

参数 推荐值 现场实际值
曝光时间 ____ ms
增益 ____
白平衡 自动 / 手动

3.2 3D 参数

参数 推荐值 现场实际值
曝光时间 ____ ms
激光功率 ____ %
工作距离 ____ mm

3.3 相机预热

  • 每次开机后，相机需预热 ____ 分钟后再开始运行
  • 预热方式：连续采集图像

四、手眼标定（ETH）

4.1 标定前准备

  • 相机预热完成
  • 标定板型号：CGB-050 / BDB-7 / 其他：______
  • 标定板完好，圆形清晰无变形
  • 机器人处于手动模式，急停可用

4.2 标定参数

标定参数 数值
标定方法 标定板多个随机位姿 / TCP尖点触碰
机器人类型 六轴 / 四轴
标定精度 ±____ mm

4.3 标定步骤

（在此处插入标定流程截图）

  1. 打开 Mech-Vision → 选择工程 → 点击「相机标定」
  2. 选择「加载已有标定参数」→ 选择「标定当前加载的相机」
  3. 选择「从开始步骤重新标定」→ 点击「开始标定」
  4. 安装标定板 → 连续采集 → 检查内参
  5. 连接机器人 → 设置移动路径 → 开始标定
  6. 计算外参 → 查看误差点云 → 保存

4.4 标定结果验证

验证方法 验证结果
误差点云（占比100%误差） ±____ mm
机器人点云与模型重合度 □ 合格　□ 不合格

（在此处插入标定结果截图）

五、点云模板制作

5.1 模板信息

项目 内容
模板名称
物体类型
模板创建方式 相机采集 / 导入STL / 简易几何体

5.2 创建步骤

（在此处插入模板创建截图）

  1. 打开工件库 → 选择创建方式
  2. 采集 / 导入点云
  3. 编辑模板：去噪、降采样、校准中心点
  4. 设置抓取点
  5. 设置碰撞模型（如需要）
  6. 保存模板

5.3 模板参数

参数 设置值
预处理方式
匹配算法 3D匹配 / 深度学习
置信度阈值 ____
3D ROI 设置

（在此处插入模板截图）

六、工程配置

6.1 流程概览

（在此处插入 Mech-Vision 工程流程截图）

1
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9
从相机获取图像
    ↓
预处理（去噪/滤波）
    ↓
3D 匹配 / 工件识别
    ↓
位姿处理
    ↓
通信输出（发送数据给机器人）

6.2 识别参数

参数 设置值 说明
最大识别数量 1 每次只输出最上层一个
匹配模板
置信度阈值 ____
3D ROI

6.3 位姿偏移配置

视觉计算的抓取位姿与机器人实际抓取点存在偏差，通过设置位姿偏移进行补偿。

偏移项 X (mm) Y (mm) Z (mm) R (°)
平移偏移
旋转偏移

偏移计算方法：
实际抓取位姿 - 视觉计算位姿 = 偏移值

可使用「位姿偏移计算器」工具自动计算四元数偏移。
工具路径：____

6.4 输出配置

项目 设置
通信方式 标准接口 / Socket
输出数据 X, Y, Z, R, 状态码
输出格式 ____

七、通信配置

7.1 标准接口配置（如适用）

配置项 设置值
机器人品牌
机器人型号
IP 地址
端口号
协议类型 TCP / UDP

7.2 Socket 配置（如适用）

配置项 设置值
角色 服务端 / 客户端
IP 地址
端口号
数据格式 JSON / 自定义

（在此处插入通信配置截图）

7.3 通信状态确认

检查项 状态
视觉→机器人 连接正常 □ 是　□ 否
数据发送正常 □ 是　□ 否
机器人收到位姿 □ 是　□ 否

八、系统测试

8.1 Mech-Vision 运行测试

测试项目 测试方法 预期结果 实际结果
图像采集 运行工程，查看图像 图像清晰，点云完整
目标识别 放置箱子，运行工程 稳定输出1个位姿
位姿精度 对比视觉与实际位置 偏差 < ±__ mm
通信输出 查看机器人接收数据 数据正常

（在此处插入测试截图）

8.2 连续运行测试

测试条件 测试数量 通过率要求 实际通过率
空载运行 ____ 次 ≥ 98%
满载运行 ____ 次 ≥ 98%

8.3 抓取测试记录

测试序号 箱子位置 识别结果 抓取结果 偏差（mm）
1 □成功 □失败 □成功 □失败
2 □成功 □失败 □成功 □失败
3 □成功 □失败 □成功 □失败

九、参数配方（多产品切换）

如有多产品切换需求，在此记录各产品的参数配置。

产品名称 模板文件 识别阈值 位姿偏移
产品A
产品B
产品C

配方切换方式：工程助手 → 选择配方 → 运行

十、日常操作流程

10.1 开机

  1. 确认现场安全，无人进入机器人工作区域
  2. 工控机上电
  3. 打开 Mech-Vision，检查工程加载正常
  4. 检查相机连接正常
  5. 检查通信连接正常
  6. 预热相机 ____ 分钟
  7. 开始运行

10.2 运行中

  1. 机器人接收视觉触发信号
  2. 相机拍照 → Mech-Vision 计算 → 输出位姿
  3. 机器人执行抓取 → 放置
  4. 循环

10.3 关机

  1. 停止机器人程序
  2. 退出 Mech-Vision（如需）
  3. 工控机关机

十一、维护与点检

11.1 日常点检

检查项 周期 标准 检查结果
相机镜头清洁 每天 无灰尘/水雾
相机线缆 每天 无松动/老化
工控机运行状态 每天 无异常

11.2 定期点检

检查项 周期 标准 检查结果
相机支架稳固性 两周 无晃动
手眼标定精度 两月 偏差 < ±__ mm
机器人零点 两月 无偏移

十二、故障排查

12.1 常见问题速查

现象 可能原因 处理方法
相机连不上 网线松动 / IP不对 检查连接 / 核对IP
点云缺失块 曝光不当 / 激光功率低 调整参数
识别不到箱子 点云质量差 / ROI偏差 调整ROI / 检查点云
位姿输出正常但抓偏 标定漂移 / TCP不准 重新标定 / 校准TCP
机器人收不到位姿 通信断开 / 配置错误 检查通信链路

12.2 联系支持

  • 紧急联系人：
  • 梅卡曼德技术支持：400-9696-010

附录

A. 重要文件路径

文件 路径
工程文件
外参文件
模板文件
备份文件

B. 版本记录

版本 日期 修改内容 修改人
V1.0 初始版本