梅卡曼德工程解析模板
工程名称：
解析日期：
工程师：
一、工件基本信息
| 项目 |
内容 |
| 工件名称 |
|
| 工件类型 |
纸箱 / 料筐 / 异形件 / 其他：____ |
| 尺寸范围 |
长____ × 宽____ × 高____ mm |
| 表面特征 |
反光 / 吸光 / 纹理丰富 / 单一颜色 / 其他 |
| 堆叠方式 |
紧密排列 / 有间隙 / 随机堆叠 / 整齐码放 |
| 颜色特征 |
单色 / 多色 / 印刷面 / 素面 |
（在此插入工件实物照片）
二、相机配置参数
2.1 相机型号与安装
| 项目 |
参数 |
| 相机型号 |
|
| 安装方式 |
Eye to Hand（固定） / Eye in Hand（随动） |
| 工作距离 |
____ mm |
| 视野范围 |
____ × ____ mm |
| 安装高度 |
____ mm |
| 安装角度 |
____ ° |
2.2 2D 参数（拍照用）
| 参数 |
推荐范围 |
实际设置 |
效果 |
| 曝光时间 |
5~50 ms |
|
□ 良好 / □ 过曝 / □ 欠曝 |
| 增益 |
0~16 |
|
|
| 亮度 |
-128~127 |
|
|
| 饱和度 |
0~255 |
|
|
调参思路：
- 过曝 → 降低曝光 / 增益
- 欠曝 → 提高曝光 / 增益
- 反光工件 → 降低曝光 + 提高亮度补偿
2.3 3D 参数（如适用）
| 参数 |
推荐范围 |
实际设置 |
效果 |
| 曝光时间 |
10~100 ms |
|
□ 良好 / □ 噪点多 / □ 点云缺失 |
| 激光功率 |
30~80 % |
|
|
| 去噪强度 |
0~100 |
|
|
调参思路：
- 噪点多 → 提高去噪强度 / 降低激光功率
- 点云缺失 → 提高曝光 / 提高激光功率
- 过曝 → 降低激光功率 / 缩短曝光
三、点云预处理
| 预处理步骤 |
设置 |
效果 |
| 去噪 |
□ 开启 / □ 关闭 |
□ 良好 / □ 过度去噪 |
| 降采样 |
□ 开启 / □ 关闭 |
□ 良好 / □ 丢失细节 |
| 裁剪 ROI |
X:____ Y:____ Z:____ |
□ 合适 / □ 裁剪过多 |
| 地面过滤 |
□ 开启 / □ 关闭 |
□ 良好 / □ 误删点云 |
（在此插入预处理前后对比图）
四、模板制作
4.1 模板信息
| 项目 |
内容 |
| 模板名称 |
|
| 创建方式 |
相机采集 / 导入STL / 简易几何体 |
| 模板文件路径 |
|
| 创建日期 |
|
4.2 采集/导入设置
| 设置项 |
参数 |
| 采集次数 |
____ 次 |
| 姿态分布 |
随机 / 规则旋转 |
| 点云融合方式 |
平均 / 精化 |
| 模型分辨率 |
____ mm |
4.3 模板编辑
| 编辑项 |
处理方式 |
效果 |
| 去除杂点 |
□ 是 / □ 否 |
□ 良好 / □ 去除过多 |
| 中心点校准 |
□ 是 / □ 否 |
□ 良好 |
| 抓取点设置 |
抓取面中心 / 边缘 / 自定义 |
已设置：____ |
| 碰撞模型 |
□ 有 / □ 无 |
|
（在此插入模板渲染图）
五、匹配识别配置
5.1 匹配算法选择
| 算法 |
适用场景 |
本次选用 |
| 3D 匹配 |
堆叠密集、间隙小 |
□ |
| 深度学习 |
表面特征明显、变化多 |
□ |
| 2D 匹配 |
平躺物体、高度一致 |
□ |
5.2 识别参数
| 参数 |
推荐范围 |
实际设置 |
效果 |
| 最大识别数 |
1~10 |
|
□ 正常 |
| 置信度阈值 |
0.5~0.95 |
|
□ 漏识别 / □ 误识别 |
| 旋转范围 |
-180°~180° |
|
□ 覆盖 / □ 遗漏 |
| 位姿过滤 |
□ 开启 / □ 关闭 |
|
|
阈值调整思路：
- 漏识别多 → 降低阈值（如 0.5→0.4）
- 误识别多 → 提高阈值（如 0.7→0.8）
5.3 3D ROI（感兴趣区域）
| 方向 |
设置值 |
说明 |
| X 范围 |
____ |
|
| Y 范围 |
____ |
|
| Z 范围 |
____ |
|
| 高度限制 |
最低:____ 最高:____ |
|
ROI 作用：过滤掉不在范围内的干扰物体，减少误识别
六、位姿输出配置
6.1 输出数据
| 数据项 |
是否输出 |
输出格式 |
| X 坐标 |
□ 是 / □ 否 |
____ |
| Y 坐标 |
□ 是 / □ 否 |
____ |
| Z 坐标 |
□ 是 / □ 否 |
____ |
| R 角度 |
□ 是 / □ 否 |
____ |
| 置信度 |
□ 是 / □ 否 |
____ |
| 模板ID |
□ 是 / □ 否 |
____ |
6.2 通信方式
| 项目 |
配置 |
| 接口类型 |
标准接口 / Socket / PLC |
| IP 地址 |
..._ |
| 端口 |
|
| 数据格式 |
JSON / 自定义 |
七、位姿偏移配置
7.1 偏移测量
测量方法：在工件实际抓取位置做标记，对比视觉输出位姿，计算偏差
| 偏移项 |
X (mm) |
Y (mm) |
Z (mm) |
R (°) |
| 测量值 1 |
|
|
|
|
| 测量值 2 |
|
|
|
|
| 测量值 3 |
|
|
|
|
| 平均值 |
|
|
|
|
偏移计算公式：偏移值 = 实际抓取位姿 - 视觉输出位姿
7.2 偏移设置
| 偏移类型 |
X |
Y |
Z |
R |
| 平移偏移 |
|
|
|
- |
| 旋转偏移 |
- |
- |
- |
|
提示：可以使用「位姿偏移计算器」工具自动计算四元数偏移
八、解析效果评估
8.1 识别率测试
| 测试条件 |
测试次数 |
成功次数 |
识别率 |
漏识别场景 |
| 理想位姿 |
|
|
|
|
| 偏移位姿 |
|
|
|
|
| 密集堆叠 |
|
|
|
|
| 低矮垛型 |
|
|
|
|
8.2 位姿精度测试
| 测试点 |
视觉输出 |
实际位置 |
偏差 X |
偏差 Y |
偏差 Z |
偏差 R |
| 1 |
|
|
|
|
|
|
| 2 |
|
|
|
|
|
|
| 3 |
|
|
|
|
|
|
| 4 |
|
|
|
|
|
|
| 5 |
|
|
|
|
|
|
| 平均偏差 |
|
|
|
|
|
|
精度要求：X/Y ≤ ±5mm，Z ≤ ±3mm，R ≤ ±5°（根据实际应用调整）
8.3 节拍测试
| 测试项目 |
时间 |
说明 |
| 相机触发 → 输出完成 |
____ ms |
|
| 整体视觉响应 |
____ ms |
|
九、问题记录与优化
9.1 遇到的问题
| # |
问题描述 |
原因分析 |
解决方法 |
结果 |
| 1 |
|
|
|
□ 已解决 |
| 2 |
|
|
|
□ 已解决 |
| 3 |
|
|
|
□ 已解决 |
9.2 优化记录
十、最终参数确认
10.1 相机参数
| 参数 |
最终值 |
| 曝光时间 |
____ ms |
| 增益 |
____ |
| 亮度 |
____ |
| 激光功率（如适用） |
____ % |
10.2 识别参数
| 参数 |
最终值 |
| 置信度阈值 |
____ |
| 最大识别数 |
____ |
| 3D ROI |
X:____ Y:____ Z:____ |
10.3 偏移参数
| 类型 |
X |
Y |
Z |
R |
| 平移偏移 |
|
|
|
- |
| 旋转偏移 |
- |
- |
- |
|
10.4 解析结论
- 识别率：____ %
- 位姿精度：X/Y ±____ mm，Z ±____ mm，R ±____ °
- 节拍：____ ms
- 结论：□ 可以交付 / □ 需要继续优化
附录：关键截图
（粘贴关键配置截图、测试结果照片等）
版本记录
