一句话摘要：埃斯顿机器人逐台出厂的实际 D-H 参数都不一样，直接用它做手眼标定，精度一定对不上。本文记录从接线、配 IP、VNC 进控制器后台读 RobotParam，到改 Mech-Viz 模型 algo.json 的完整操作，附密码、路径、踩坑清单和原文勘误。

先看结论

整件事只有三步：

步骤 做什么 在哪做
① 读 从机器人控制器里读出这台机器实际的 D-H 参数 网线直连控制器 LAN4 → VNC 进后台 → 看 RobotParam
② 抄 把 L1~L7 七个连杆值抄下来 记事本
③ 改 把这七个值填进 Mech-Viz 的机器人模型 Mech-Viz → 右键模型 → 打开资源文件 → [robot]_algo.json

难点全在 ①，因为要进控制器后台。②③ 是纯抄写操作。

为什么埃斯顿必须一台一台改

这不是配置疏忽，是埃斯顿的设计特点。

控制器里存的是「这台」的真实值，Mech-Viz 里用的是「这个型号」的标准模型。

机器人本体在加工和装配时存在公差，每台六轴的连杆实际长度、关节零位都有微小差异。埃斯顿在出厂时会对每台机器单独做运动学标定，把结果写进控制器的配置文件 RobotParam。所以同一型号的 10 台机器人，RobotParam 里的数值是 10 组不同的数。

而 Mech-Viz 的机器人模型库里放的是该型号的标准模型——一套理论值。

这就产生了一个隐形误差源。官方文档对后果写得很直接：

当机器人与视觉系统之间通过关节角发送位姿数据时，如果真实机器人 DH 参数与仿真用的机器人 DH 参数不一致，会引入机器人精度误差。

三个典型会踩到的场景：

  1. 部分机器人的手眼标定（走主控通信）
  2. 只接收机器人关节角、不接收位姿的 EIH 场景
  3. 向机器人发送路径点关节角的场景

这三种情况下，Mech-Viz 要用 DH 参数自己算出位姿。模型里的连杆长度错 1 mm，算出来的位姿就偏 1 mm，标定再准也没用——误差在源头。

所以流程是：现场每台 ESTUN 都要单独核对一遍 D-H，不能拿一台的参数套全部。

准备清单

项目 要求 备注
网线 1 根 直连，不需要交换机
VNC 客户端 TightVNC（用 tvnviewer.exe） 控制器自带服务端，只需装查看器
笔记本/工控机 Windows 与视觉工控机同一台最方便
Mech-Viz 已装，且已导入该型号机器人模型 否则没有 algo.json 可改
机器人状态 上电、可进入示教器界面 改参数不用使能

两个密码（控制器默认值，现场可能被改过）：

  • VNC 远程连接密码：******
  • 控制器后台登录：用户名 ****** / 密码 ******

⚠️ 上面两个是出厂默认。如果现场改过，找集成商或埃斯顿售后要。改密码是常规安全操作，不要硬猜。

第一步：接线

用网线把视觉工控机接到机器人控制器的 LAN4 网口。

控制器 LAN4 网口位置

认准标着 LAN4 的那个口。旁边 LAN1/2/3 是别的用途，DBG 是调试口，都别插。

埃斯顿控制器对网口的功能划分是这样的：

网口 用途
ETH1（LAN3） TCP/IP、ModbusTCP
ETH2（LAN4） VNC、EtherNet/IP、PROFINET

VNC 服务挂在 LAN4 上，所以必须插这个口。

第二步：查控制器 LAN4 的 IP

在示教器上依次操作：

主界面左上角主页图标 → 高级设置 → 网络设置 → 网口显示切到 ETH2(1an4)

示教器主页

进入高级设置

切到 ETH2(1an4) 之后，看到这一组值：

LAN4 网络设置

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IP          : 192.168.60.63
Subnet mask : 255.255.255.0
Gateway     : 192.168.60.1

界面下方还有一行厂家的备注，值得记一下：

  1. 出厂默认设置，不建议修改。
  2. 外部网口不能与调试网段相同，否则影响外部通讯。

记下这个 IP，下一步要用。

📌 勘误：不少流传的教程（包括原始社区帖）把这里写成 196.168.60.63，是笔误。实际是 192.168.60.63，示教器截图上写得很清楚。照 196 段配 IP 是连不上的。

第三步：给工控机配同网段 IP

打开工控机的网络适配器（就是刚插网线那个口），改成和 LAN4 同一网段：

工控机 IP 配置

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3
IP          : 192.168.60.161   ← 同网段，别和 .63 撞
Subnet mask : 255.255.255.0
Gateway     : 192.168.60.1     ← 与控制器一致

配完先 ping 一下，通了再往下：

1
ping 192.168.60.63

看到 来自 192.168.60.63 的回复: 字节=32 时间<1ms TTL=64 才算成功。

ping 不通就去查：网线是不是插错口、防火墙是不是拦了、两边是不是真在同一网段。这一步不通，后面全白搭，别急着开 VNC。

第四步：VNC 连进控制器后台

启动 VNC 查看器

解压 VNC 安装包，运行 tvnviewer.exe（不是 tvnserver.exe，那是服务端）：

VNC 程序目录

填 IP 连接

远程主机填刚才记下的 192.168.60.63，点「连接」：

VNC 连接界面

输入远程密码

密码：******

VNC 身份验证

进入控制器后台

连上后会看到 ESTUN TOOL SERVER 界面，右侧竖排四个按钮：主界 / 管理 / 最小化 / 关闭。

点 「管理」：

ESTUN TOOL SERVER

会弹登录框，用户名和密码都填 ******：

控制器登录

最小化，露出 Windows 桌面

登录后点 「最小化」，把 TOOL SERVER 窗口缩下去，露出控制器的 Windows 桌面：

最小化按钮

⚠️ 这里是最容易出事的一步。

控制器屏幕上跑着一个常驻的运行窗口，那是机器人实时任务。千万不要点它的关闭按钮。 原始教程在这里连用了 8 个感叹号强调——关掉轻则通讯中断要重启控制器，重则影响正在运行的生产任务。

只点「最小化」，别去碰桌面上其它窗口的 ✕。

第五步：进控制器桌面找文件

在控制器桌面上双击「我的电脑 / 计算机」，进文件管理器：

控制器桌面

导航到：

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C:\runtime\config\

这个目录里是一堆机器人配置文件：

runtime\config 目录

文件 大小 内容
AxisParam 12 KB 轴参数
DynParam.json 8 KB 动力学参数
RobotParam 5 KB ← 连杆/D-H 参数在这个里面
AutoGainServoParam.json 1 KB 伺服增益
FreqParam — 频率参数
PID_ParamCheck 1 KB PID 校验

RobotParam 没有扩展名，双击大概率不会自动打开。右键 → 打开方式 → 记事本。

第六步：读出实际 D-H 参数

用记事本打开后，开头 [Mach] 段就是机器人连杆参数：

RobotParam 内容

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8
9
10
[Mach]                    ;机器人杆件参数
RobotType  = ER270_2700_A6   ;机型：ER270_2700_A6机器人
L1         = 688.0000
L2         = 283.5757
L3         = 1151.1047
L4         = 232.2853
L5         = 1265.5455
L6         = 260.0000
L7         = 0.0000
AuxAxes    = 0            ;附加轴个数

把这 8 行（L1 到 L7，加 RobotType）原样抄下来。

🔎 一个重要提醒：右侧注释栏里写的「SCARA-大臂长度」「码垛-腕部水平偏移距离」之类，是埃斯顿配置文件里的通用注释模板，SCARA、码垛、六轴共用一个文件格式。对 ER270 这种六轴机型，这些字面意思不完全对应，别按注释去理解 L2 到底代表什么。

你需要做的只是：原样抄数字，原样填到 Mech-Viz。中间不需要知道每个 L 对应哪根连杆。

上面的数值只是示例（一台 ER270-2700），你的机器一定是别的数。照抄示例 = 精度直接崩。

第七步：改 Mech-Viz 的机器人模型

找到模型对应的资源文件

打开 Mech-Viz，在场景里选中现场对应的机器人模型（这里是 ESTUN_ER270_2700），右键 → 打开资源文件：

Mech-Viz 机器人模型

右键打开资源文件

资源目录会打开，一般在这个路径：

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C:\Users\<用户名>\AppData\Roaming\Mmind\robot\estun\estun_er270_2700\

里面有 4 个文件：

模型资源目录

文件 作用
estun_er270_2700_3dpkg 3D 模型包，别动
estun_er270_2700_algo.json ← 连杆参数在这里，要改的就是它
estun_er270_2700_preview.png 缩略图
estun_er270_2700_profile.json 机型属性

📌 勘误：原始社区帖写的是「选择对应的【aglo】文件」，aglo 是 algo 的笔误。实际扩展名是 .json，文件名以 _algo.json 结尾。

对比两边的值

用记事本打开 estun_er270_2700_algo.json，它的连杆参数不在 L1~`L7 这种字段里，而是一个叫 **ph`** 的数组：

左右对比

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{
    "algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
    "ph": [
        0.688,
        0.2835757,
        1.1511047,
        0.2322853,
        1.2655455,
        0.26
    ],
    "min_limits": [ -180, -60, -95, -200, -125, -360 ],
    "max_limits": [  180,  80,  80,  200,  125,  360 ],
    "axis_flip": "100101"
}

对照上面从 RobotParam 抄下来的值，能看出一条很关键的换算关系：

RobotParam（mm） ph 数组（m）
L1 = 688.0000 0.688
L2 = 283.5757 0.2835757
L3 = 1151.1047 1.1511047
L4 = 232.2853 0.2322853
L5 = 1265.5455 1.2655455
L6 = 260.0000 0.26
L7 = 0.0000 不在数组里

两条必须记住：

🔴 单位不同：RobotParam 是毫米，algo.json 的 ph 数组是米。直接把 688 填进数组会让机器人变成 688 米长的怪物，Mech-Viz 当场崩或模型飞到天边。一律除以 1000。

🔴 只填 6 个，不是 7 个：ph 数组固定 6 个元素，对应 L1~L6。RobotParam 里的 L7（附加轴偏移，通常为 0）不进这个数组，别硬塞第 7 个值——数组变成 7 个元素会导致解析失败。

algo_type、min_limits、max_limits、axis_flip 这些不要动。它们是机型运动学类型和关节限位，跟这台机器的加工公差无关，改了会让模型行为异常。

判断标准：

  • ph 六个值和 RobotParam 的 L1~L6 ÷ 1000 完全一致 → 这台机器不用改
  • 有任何一位不同 → 逐个替换成实机值（保留原有小数位精度，别四舍五入）

保存并重启

  1. 保存 algo.json（UTF-8，别用 Word 打开）
  2. 关闭 Mech-Viz 和 Mech-Vision
  3. 重新启动视觉软件

模型参数是启动时加载并缓存的，不重启不生效。

💡 动手前先备份原文件：把 estun_er270_2700_algo.json 复制一份改名成 estun_er270_2700_algo.json.bak 放在同目录。改错了直接换回来，比重装模型快得多。

另外：升级 Mech-Viz 或重新导入机器人模型时，AppData 下这个目录可能被覆盖。升级后要重新核对一遍 ph 数组。

第八步：验证

改完之后怎么确认真的生效了？三个层次的验证：

① 看数值：重新打开 algo.json，确认 ph 六个值还在（有的编辑器崩溃会丢改动）。

② 看软件：重启 Mech-Viz，选中机器人模型，看模型属性里的连杆参数是否变成了新值。

③ 看精度：这是真正的验收。做完手眼标定后走一遍标准验证流程，看绝对精度是否在允许范围内。如果改前改后精度没区别，说明：

  • 要么改动根本没生效（回 ①② 查）
  • 要么这台机器的 RobotParam 本来就等于标准模型（少见，但存在）

踩坑清单

坑 现象 处理
网线插错口 VNC 连不上 必须插 LAN4，不是 LAN1/2/3
IP 按 196 段配 ping 不通 实际是 192.168.60.63
工控机 IP 和控制器撞 时通时不通 工控机用 .161 之类的其他地址
防火墙拦 VNC 连接超时 关掉工控机防火墙对应网段的拦截
关掉控制器运行窗口 通讯中断 / 需重启控制器 只点「最小化」，绝对不点 ✕
照抄教程里的 L1~L7 精度反而变差 每台不同，必须读自己这台
mm 直接填进 ph 数组 模型巨大 / Mech-Viz 崩溃 ph 单位是米，一律 ÷1000
往 ph 里塞第 7 个值 json 解析失败、模型加载不出来 ph 固定 6 个，L7 不进数组
改了 min/max_limits 关节限位异常、规划报错 只改 ph，其它字段不要动
用 Word 编辑 json 文件损坏、Mech-Viz 起不来 用记事本 / VS Code，UTF-8
改完没重启软件 参数不生效 关掉 Mech-Vision + Mech-Viz 再开
升级 Mech-Viz 后没复查 参数被重置回标准模型 升级/重导模型后重新核对 ph
找错模型目录 改了没反应 右键的是场景里正在用的那个模型

常见问题

Q：每台都要改吗？一个车间 20 台怎么办？

每台都要核对。但可以批量做：把 20 台的 RobotParam 都读出来存成文本，逐台比对一次。如果某一批是同批次出厂的，值可能相同，那就一次改完覆盖。但一定要核对过再下结论——「应该一样吧」是这类项目最常见的翻车起点。

Q：RobotParam 能不能直接改？

不建议。这是控制器运动学模型，改错了机器人会动到不该去的地方，有安全风险。这里只读。要改的是 Mech-Viz 那边。

Q：base_offset 要不要改？

algo.json 里如果还有 base_offset 之类的字段，一般不用动。它描述机器人基座相对世界坐标的偏移，和连杆 D-H 是两回事。除非机器人装在倾斜底座或移动平台上，否则保持原值。

Q：VNC 密码被改过怎么办？

找集成商或埃斯顿售后。硬猜没意义，而且频繁试错可能触发锁定。

Q：能不能不进控制器就读到 D-H？

部分机型可以在示教器的「系统信息 / 机器人参数」界面直接看。但 RobotParam 是权威来源，数值最全——示教器上显示的可能只是其中一部分。有条件还是读文件。

原文勘误（如果你也在照社区帖做）

网上流传的这份操作指南（梅卡曼德在线社区，ESTUN 机器人查看 DH 参数）内容是对的，但有几处笔误值得提前知道，省得现场卡住：

原文 实际 影响
默认 IP 196.168.60.63 192.168.60.63 按 196 配 IP 直接连不上
「选择对应的【aglo】文件」 [robot]_algo.json 找不到 aglo 这个后缀
「找到对应的 RobotParam」 C:\runtime\config\RobotParam，无扩展名 双击不打开，会以为文件坏了
只说「修改对应的 D-H 参数」 ph 是米制、6 个值、对应 L1~L6 照 L1~L7 逐字段填会改错，单位错了直接崩
未说明控制器运行窗口的风险 关掉会中断机器人运行 原文用了 8 个感叹号强调，别当玩笑

第 4 条是这份原教程最大的坑：它只写「修改机器人模型配置文件中对应的 D-H 参数和当前机器人实际 D-H 参数一致」，但控制器里叫 L1~L7 毫米值，模型里叫 ph 数组米制 6 值。中间这层换算完全没写，只能靠截图对照发现。

附：参考

本文操作流程整理自梅卡曼德在线社区公开教程，结合现场实践补充了勘误、验证方法和踩坑清单。文中截图来自原教程，版权归原作者及梅卡曼德所有。