梅卡曼德通信基础
通信基础定义机器人通信与集成：将梅卡曼德视觉系统与机器人、PLC或上位机等系统相连接，通过特定通信协议进行数据传输，实现协同工作的过程。 三种通信方式 通信方式 说明 方向 主控通信 视觉系统向机器人发送指令，机器人监听并执行 视觉系统 → 机器人 标准接口通信 外部设备向视觉系统发送标准接口指令，视觉系统返回数据 外部设备 → 视觉系统 Adapter通信 外部设备发送用户自定义指令，视觉系统返回数据 外部设备 → 视觉系统 支持的机器人品牌（30+）ABB、ADT(众为兴)、AE(配天)、AUBO(遨博)、CGXi(长广溪)、COMAU(柯马)、DENSO(电装)、DOBOT(越疆)、DOOSAN(斗山)、ELITE(艾利特)、EPSON(爱普生)、FANUC(发那科)、FR(法奥)、HUAYAN(华沿)、HYUNDAI(现代)、Inovance(汇川)、JAKA(节卡)、Kawasaki(川崎)、KUKA(库卡)、MELFA(三菱)、NACHI(那智)、ROKAE(珞石)、SIASUN(新松)、STAUBLI(史陶比尔)、TM(达明)、UR(优傲)...
星球轨道动画原理
🪐 星球轨道动画原理模拟太阳系行星公转效果。 运动方程行星位置由以下公式计算： 12const px = cx + Math.cos(p.angle) * p.orbitR;const py = cy + Math.sin(p.angle) * p.orbitR * 0.5; 椭圆轨道使用 Math.PI * 2 控制角度，实现周期性运动。 鼠标交互行星会响应鼠标位置产生轻微偏移： 1234if (dist < 120) { p.x = px + dx * 0.12; p.y = py + dy * 0.12;} 光晕效果使用径向渐变 createRadialGradient 实现行星发光效果。
3D 点云处理基础
🌍 3D 点云处理点云是三维重建和机器人感知的重要数据形式。 点云来源 结构光相机 - 梅卡曼德 ToF 相机 - 深度感应 激光扫描 - 高精度测量 常用算法 点云滤波 - 去除噪声 降采样 - 减少计算量 配准 - 多视角融合 应用场景 工件识别定位 乱料堆叠抓取 尺寸检测
机械手抓取应用
🤖 机器人视觉抓取结合视觉系统引导机械手完成抓取任务。 流程概述 相机拍照获取目标位置 计算目标坐标 通讯发送坐标给机械手 机械手执行抓取 坐标系转换需要将像素坐标转换为机械手坐标系： 像素坐标 → 世界坐标 世界坐标 → 机械手坐标 精度影响因素 相机标定精度 机械手重复定位精度 目标物摆放位置误差