🤖 机器人视觉抓取

结合视觉系统引导机械手完成抓取任务。

流程概述

  1. 相机拍照获取目标位置
  2. 计算目标坐标
  3. 通讯发送坐标给机械手
  4. 机械手执行抓取

坐标系转换

需要将像素坐标转换为机械手坐标系：

  • 像素坐标 → 世界坐标
  • 世界坐标 → 机械手坐标

精度影响因素

  • 相机标定精度
  • 机械手重复定位精度
  • 目标物摆放位置误差