FANUC（发那科）+ 梅卡曼德视觉系统完整操作流程

FANUC机器人通过KAREL和User Socket Msg与梅卡曼德视觉系统通信，使用TCP协议。

适用机器人系统版本：V7.5、V7.7、V8.x、V9.x、V10.1
适用Mech-Vision版本：V2.1.2及以上

一、烧录前准备

1.1 检查硬件和软件版本

项目 要求
机器人系统版本 V7.5、V7.7、V8.x、V9.x或V10.1
必需软件包 R651或R632（KAREL）、R648（User Socket Msg）

查看系统版本：MENU → 实用工具 → 声明
查看软件包：MENU → 下页 → 状态 → 版本ID → F3(订购文件)

1.2 准备烧录文件

从Mech-Vision安装目录复制所有文件到U盘：

  • 文件必须放在U盘根目录
  • 不可嵌套，不可重命名
  • U盘容量不大于32GB，FAT32格式

文件位置：Mech-Vision安装目录/Communication Component/Robot_Interface/FANUC/

二、配置Mech-Vision软件

2.1 创建/打开方案

打开Mech-Vision软件：

  • 新软件：点击新建空白方案
  • 有方案：文件 → 打开方案

2.2 机器人通信配置

参数 设置值 说明
选择机器人 FANUC 品牌
选择机器人型号 对应型号 如LR Mate 200iD
接口服务类型 标准接口 必须选这个
协议 TCP Server
协议格式 根据系统版本 V7/V8/V9用HEX(big-endian)；V10用HEX(little-endian)
端口号 V7-V9:50000; V10:30000

⚠️ 重要：

  • V7/V8/V9系统：HEX(big-endian)，端口50000+
  • V10系统：HEX(little-endian)，端口30000

2.3 开启接口服务

配置完成后，点击应用
确认工具栏显示：接口服务（绿色/开启状态）

三、配置机器人网络

3.1 连接网线

网线一端接工控机网口
网线另一端接控制柜CD38A（端口1）或CD38B（端口2）
注意：端口1和端口2的IP需在不同网段

3.2 设置机器人IP地址

  1. 切换到手动模式：钥匙开关转ON，旋钮转至T1/T2
  2. 按MENU → 设置 → 主机通讯
  3. 选择TCP/IP → 详细
  4. 根据网口选择端口1或端口2
  5. 输入IP地址（与工控机同网段）
  6. 按ENTER确认

3.3 设置工控机IP地址

要求：机器人和工控机必须在同一网段！

机器人IP 工控机IP 说明
192.168.100.169 192.168.100.170 最后一组不同即可

子网掩码：255.255.255.0

四、备份机器人文件

4.1 备份步骤

  1. U盘插入（控制柜或示教器）
  2. 按MENU → 文件 → 文件
  3. 按F5 → 切换设备 → 选择USB盘(UD1:)或TP上的USB(UT1:)
  4. 按F5 → 创建目录 → 输入文件夹名
  5. 进入文件夹，按F4 → 备份
  6. 选择以上所有 → ENTER
  7. 确认删除提示 → F4(是)
  8. 开始备份

五、烧录程序

5.1 准备烧录文件

  1. U盘插入工控机
  2. 复制FANUC文件夹所有文件到U盘根目录
  3. 不可嵌套，不可重命名
  4. 安全拔出U盘

5.2 烧录到机器人

  1. U盘插入控制柜或示教器
  2. 按MENU → 文件 → 文件
  3. 按F5 → 切换设备
  4. 选择USB盘或TP上的USB
  5. 选择所有文件
  6. 按ENTER查看文件
  7. 选中INSTALL → ENTER
  8. 按F4(是)开始烧录
  9. 显示”Programs Loaded”即成功

六、测试通信

6.1 修改测试程序

  1. 按SELECT键
  2. 选择MM_COMTEST，按ENTER
  3. 设置MM_INIT_SKT参数：
参数 说明
参数1 机器人端口号（1~8）
参数2 工控机IP地址
参数3 工控机端口号（与Mech-Vision一致）
参数4 超时等待时间（分钟）

6.2 运行测试程序

  1. 切换到手动模式（T1/T2）
  2. 按STEP切换单步运行（单步变黄色）
  3. 按住使能开关
  4. 按住SHIFT + FWD单步运行
  5. 出现”MM:Restart Robot”则重启机器人

6.3 再次运行

  1. 重启后再次打开MM_COMTEST
  2. 按住SHIFT + FWD运行
  3. 观察Mech-Vision日志窗口

6.4 检查连接

  • 成功：显示连接成功
  • 失败：检查IP、网络、接口服务

七、程序结构说明

7.1 常用指令

指令 功能
MM_INIT_SKT 初始化Socket连接
MM_OPEN_SKT 建立连接
MM_CLOSE_SKT 断开连接
MM_START_VIS 触发视觉
MM_GET_VISDATA 获取视觉结果
MM_GET_POSE 转存位姿

7.2 状态码

状态码 含义
1100 成功（Mech-Vision）
1103 路径规划成功
1002 无视觉结果
1003 ROI内无物体
1001 通信超时

八、新手操作顺序（一步一步来）

第一天：准备工作

  1. 步骤1：检查版本

    • MENU → 实用工具 → 声明
    • 确认系统版本

  2. 步骤2：检查软件包

    • MENU → 下页 → 状态 → 版本ID → F3
    • 确认R651/R632和R648

  3. 步骤3：准备文件

    • 复制FANUC文件夹到U盘

第二天：网络配置

  1. 步骤4：连接网线

    • 网线接CD38A或CD38B

  2. 步骤5：设置IP

    • MENU → 设置 → 主机通讯
    • TCP/IP → 详细
    • 输入IP地址

第三天：Mech-Vision配置

  1. 步骤6：打开软件

    • Mech-Vision → 新建/打开方案

  2. 步骤7：配置通信

    • 机器人通信配置
    • 品牌：FANUC
    • 根据版本选择HEX格式
    • 端口50000或30000
    • 确认接口服务开启

第四天：烧录

  1. 步骤8：备份

    • U盘插入
    • MENU → 文件 → 备份

  2. 步骤9：烧录程序

    • 选择所有文件
    • INSTALL → 是

  3. 步骤10：重启

第五天：测试

  1. 步骤11：修改参数

    • SELECT → MM_COMTEST
    • 设置IP地址和端口

  2. 步骤12：运行测试

    • SHIFT + FWD单步运行
    • 确认连接成功

第六天：完整测试

  1. 步骤13：运行示例程序
    • 放置物体
    • 运行视觉程序
    • 观察动作

九、错误代码排查

错误 原因 解决方法
连接失败 网线没接好 检查网线两端
连接失败 IP不在同网段 改IP或网段
连接失败 端口不一致 改一致
超时 Mech-Vision没开接口 开启接口服务
无视觉结果 物体不在视野内 检查物体位置
ROI内无物体 调整物体位置或ROI 调整

官方文档链接

文档创建：2026-04-02
如有问题请联系梅卡曼德技术支持