梅卡曼德视觉系统标定
梅卡曼德视觉系统标定一、核心概念1.1 通信方式指机器人与视觉系统的通信方式，支持三种：标准接口、Adapter、主控。 1.2 相机安装方式 Eye to Hand (ETH): 相机固定安装，工作单元外部 Eye in Hand (EIH): 相机安装在机器人末端，随机器人移动 双相机 (Eye to Eye): 两个相机，扩大视野、提高点云质量 1.3 标定方式 自动标定: Mech-Vision自动规划路径，控制机器人移动并完成标定（推荐） 手动标定: 用户手动控制机器人，输入位姿和触发采集 1.4 采集标定数据方法 标定板多个随机位姿: 机器人经过自动生成的路径点采集标定板图像、识别标定圆、采集法兰位姿 → 建议6轴/4轴机器人使用 TCP尖点触碰: 触碰标定板上三个不共线的标定圆圆心 → 建议5轴或其他机器人使用 1.5 相机参数 内参: 相机内部参数（焦距、畸变等），出厂时已标定 外参: 机器人与相机之间的位姿转换关系（手眼关系），需在现场标定 二、标定原理手眼标定确定相机坐标系与机器人末端坐标系（工具坐标系）之间的变换关系，实现视觉系统与机器人...
梅卡曼德辅助工具
梅卡曼德辅助工具文档概述 来源: Mech-Docs-2.1.2 视觉系统软件用户手册 章节: 辅助工具使用指南 (tools.html) 版本: 2.1.2 辅助工具清单 (共14项) 序号 工具名称 功能简介 1 案例库 包含实际指导意义的功能和行业案例，可获取借鉴参考的案例资源 2 工件库 工件配置：制作点云模板、添加抓取点，应用于匹配流程 3 3D工件识别 聚合视觉处理通用功能，点云预处理→工件选择→识别三步完成 4 路径规划工具 规划机器人在工件附近的无碰撞运动路径 5 方案权限管理 开启方案权限保护，管理各级角色权限，降低数据泄露风险 6 自定义告警 设置告警触发条件/代码/信息，异常时快速排查故障 7 精度误差分析工具 排查相机内参精度差、机器人抓取不准等问题 8 深度学习服务器 管理深度学习服务 9 深度学习模型包管理工具 管理深度学习模型包 10 标准接口TCP/IP指令一览表 快速查询标准接口 TCP/IP 指令 11 适配程序(Adapter)生成器 快速生成 Ad...
Mech-Vision 方案构建思路
Mech-Vision 方案构建思路文档概述梅卡曼德视觉系统软件用户手册 2.1.2 版本，介绍如何从零开始构建一个完整的视觉引导抓取方案。 方案部署的五个阶段1️⃣ 创建方案 方式一：从案例库创建（推荐）—— 案例库包含各行业示例方案配有示例数据 方式二：新建空白方案 —— 需自行搭建工程 配置自动加载方案 2️⃣ 机器人与通信配置通信方式有两种： 接口通信：视觉侧配置 + 机器人侧配置 + 联通测试 细分：标准接口 / Adapter 两种 主控通信：仅需机器人侧配置 + 联通测试 不同机器人品牌，测试联通的方法不同 3️⃣ 机器人手眼标定 建立 相机坐标系 ↔ 机器人坐标系 的对应关系 将视觉测得的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿 关键环节：标定精度直接影响抓取准确性 支持的标定场景： Eye to Hand（相机固定） Eye in Hand（相机随动） Eye to Eye 桁架机器人 4️⃣ 调试与优化 运行并调试工程 运行步骤并查看可视化输出结果 5️⃣ 抓取作业 接口通信：机器人端编写程序，通过标准接口触发 Vision 工程并...
Mech-Vision 安装指南
Mech-Vision 安装指南文档概述梅卡曼德视觉系统软件用户手册 v2.1.2 的安装部分。 一、系统要求 项目 要求 操作系统 Windows 10 及以上 CPU 需支持 AVX2 指令集 内存 8 GB 及以上 硬盘 128 GB SSD 及以上 GPU 可选，推荐 NVIDIA GTX 1050 Ti 或以上 CPU 具体要求： 无独立显卡：Intel i5-12400 及以上 带独立显卡：Intel i7-6700 及以上 + GTX 1050 Ti（推荐 i5-12400） 二、下载软件安装包 下载渠道：https://downloads.mech-mind.com.cn/?tab=tab-suite 安装包集成内容： Sentinel LDK 加密驱动（软件授权） Python 3.9.13 环境 基础通信组件 三、安装流程 双击 .exe 安装文件 阅读欢迎信息 → 下一步 勾选接受许可协议 → 下一步 选择产品（Mech-Vision + Mech-Viz）→ 勾选桌面快捷方式 → 下一步 设置安装路径 → 下一...